一种自动导引运输车系统的控制装置及其控制方法.pdf
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一种自动导引运输车系统的控制装置及其控制方法.pdf
本发明公开了一种自动导引运输车系统的控制装置,包括第一激光扫描器和第二激光扫描器,第一激光扫描器通过第一安装座安装在车身主体上,第二激光扫描器通过第二安装座安装在车身主体上,在车身主体经过的路径的两侧还设置有若干个激光反射板;车身主体下方设置有驱动轮和转向轮,驱动轮内安装有径向压力传感器和轴向压力传感器,转向轮内安装有编码器,车身主体内还设置有与第一激光扫描器、第二激光扫描器、径向压力传感器、轴向压力传感器和编码器通讯连接的控制器。本发明还提供了一种上述自动导引运输车系统的控制装置的控制方法。本发明能够解
自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车.pdf
本申请公开了自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车。该方法的一具体实施方式包括:对第K个采样时刻采集到的各驱动轮的第一运行速度滤波,得到第K个采样时刻各驱动轮的第一有效运行速度;获取第K个采样时刻与第K‑1个采样时刻期间各驱动轮的行进距离和自动导引运输车的行进距离;基于各驱动轮的行进距离和自动导引运输车的行进距离修正各驱动轮的预设运行速度指令值;基于第K个采样时刻各驱动轮的第一有效运行速度与修正后的预设运行速度指令值确定各驱动轮电机的转速。该实施方式在每个运行周期矫正采集到的驱动轮运行速度,从而改
一种自动导引车转向控制系统及其控制方法.pdf
本发明提供了一种自动导引车转向控制系统及其控制方法,涉及智能物流技术领域,结构简单、轻便,在控制车轮转动的同时,能够对实际转动情况进行及时纠正和微调,保证车轮转动的精度和准确性;该系统包括:主控模块,用于向液压转向控制模块下发转向指令,以及接收转向角度测量反馈模块反馈回来的数据并进行角度计算,判断车轮转向是否满足要求;液压转向控制模块,用于根据主控模块的转向指令控制车轮进行转动;转向角度测量反馈模块,用于测量车轮的实际转动角度并反馈给主控模块。本发明提供的技术方案适用于导引车转向的过程中。
自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车.pdf
本申请公开了自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车。该方法的一具体实施例包括:基于自动导引运输车的位姿误差模型,确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差,位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系,位姿误差关联信息包括:标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差;基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差,对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。实现了在利用位姿误差模型消除诸如打滑误差的基础上,实时计算自动
自动导引运输车定位方法、定位系统及自动导引运输系统.pdf
本发明公开一种自动导引运输车定位方法、定位系统及自动导引运输系统。本发明根据导航仪的最新采样时间和驱动轮传感器的最新采样时间的大小关系确定导航仪的期望位置。最终获得的导航仪位置的输出频率为驱动轮传感器采样频率与导航仪采样频率之和,由于驱动轮传感器的采样频率远高于导航仪的采样频率,因此,采用本发明提供的定位方法及定位系统能够有效提高AGV导航数据的更新频率,从而提高AGV控制算法频率,进而提高AGV整车控制精度,尤其在高速运动状态下,其优势尤其明显。本发明提供的自动导引运输系统,预测器的输出频率高,能够有效