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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105911987A(43)申请公布日2016.08.31(21)申请号201610265739.4(22)申请日2016.04.27(71)申请人宁夏巨能机器人系统有限公司地址750021宁夏回族自治区银川市开发区同心南街296号(72)发明人宋明安李志博孙洁宋凯鑫丁建龙同彦恒麻辉(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种自动导引运输车系统的控制装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种自动导引运输车系统的控制装置,包括第一激光扫描器和第二激光扫描器,第一激光扫描器通过第一安装座安装在车身主体上,第二激光扫描器通过第二安装座安装在车身主体上,在车身主体经过的路径的两侧还设置有若干个激光反射板;车身主体下方设置有驱动轮和转向轮,驱动轮内安装有径向压力传感器和轴向压力传感器,转向轮内安装有编码器,车身主体内还设置有与第一激光扫描器、第二激光扫描器、径向压力传感器、轴向压力传感器和编码器通讯连接的控制器。本发明还提供了一种上述自动导引运输车系统的控制装置的控制方法。本发明能够解决现有技术的不足,提高了导航控制精度。CN105911987ACN105911987A权利要求书1/2页1.一种自动导引运输车系统的控制装置,其特征在于:包括第一激光扫描器(1)和第二激光扫描器(2),第一激光扫描器(1)通过第一安装座(3)安装在车身主体(4)上,第二激光扫描器(2)通过第二安装座(5)安装在车身主体(4)上,在车身主体(4)经过的路径的两侧还设置有若干个激光反射板(6);车身主体(4)下方设置有驱动轮(7)和转向轮(8),驱动轮(7)内安装有径向压力传感器(9)和轴向压力传感器(10),径向压力传感器(9)测量驱动轮(7)前进方向的压力变化,轴向压力传感器(10)测量与驱动轮(7)前进方向相互垂直的轴向压力变化,转向轮(8)内安装有编码器(11),编码器测量转向轮(8)的转速,车身主体(4)内还设置有与第一激光扫描器(1)、第二激光扫描器(2)、径向压力传感器(9)、轴向压力传感器(10)和编码器(11)通讯连接的控制器(12)。2.根据权利要求1所述的自动导引运输车系统的控制装置,其特征在于:所述第一安装座(3)包括固定在车身主体(4)上的第一硬质基座(13),第一硬质基座(13)上设置有橡胶缓冲层(14),橡胶缓冲层(14)上设置有弧形凹槽(15),弧形凹槽(15)内设置有连接块(16),第一激光扫描器(1)固定在连接块(16)顶部,连接块(16)通过两个对称设置的加强筋(17)与第一硬质基座(13)连接,加强筋(17)贯穿橡胶缓冲层(14)设置,加强筋与第一硬质基座(13)的夹角为77°。3.根据权利要求1所述的自动导引运输车系统的控制装置,其特征在于:所述第二安装座(5)包括固定在车身主体(4)上的第二硬质基座(18),第二硬质基座(18)顶部环形设置有若干个第一弹簧体(19),第一弹簧体(19)顶部设置有连接板(20),第二激光扫描器(2)固定在连接板(19),连接板(20)和第二硬质基座(18)之间设置有气囊(21),气囊(21)位于第一弹簧体(19)组成的环形内部,气囊(21)的外侧设置有与第一弹簧体(19)过盈配合的阻尼层(22),第一弹簧体(19)内部设置有液压缸(23)。4.根据权利要求1所述的自动导引运输车系统的控制装置,其特征在于:所述驱动轮(7)内设置有驱动轴(24),驱动轴(24)的外侧滑动套接有外套(25),外套(25)顶部设置有橡胶垫(26),橡胶垫(26)内设置有空腔(27),空腔(27)两侧设置有与之连通的管道(28),管道(28)内设置有活塞(29),活塞(29)通过连杆(30)连接至第一配重块(31),连杆(30)铰接于支架(32)上,支架(32)固定在外套(25)上,橡胶垫(26)上固定有径向压力传感器(9),第一配重块(31)压接在径向压力传感器(9)上。5.根据权利要求2所述的自动导引运输车系统的控制装置,其特征在于:所述驱动轴(24)的一端铰接有连接臂(33),连接臂(33)的顶部连接有第二配重块(34),连接臂(33)通过第二弹簧体(36)连接至第三弹簧体(35),轴向压力传感器(10)固定在驱动轴(24)的端面,第三弹簧体(35)压接在轴向压力传感器(10)上。6.一种权利要求1-5任意一项所述的自动导引运输车系统的控制装置的控制方法,其特征在于包括以下步骤:A、控制器(12)通过控制驱动轮(7)和转向轮(8),对车身主体(4)的运动进行控制,第一激光扫描器(1)和第二激光扫描器(2)发射激光,激光从激光反射板(6)发射,被第一激光扫描器(1)