一种自动爬楼运输机器人及其运输方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110789598A(43)申请公布日2020.02.14(21)申请号201911037399.X(22)申请日2019.10.29(71)申请人金肯职业技术学院地址211100江苏省南京市江宁区铜山金铜路2号(72)发明人陶俊(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人窦贤宇(51)Int.Cl.B62B5/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种自动爬楼运输机器人及其运输方法(57)摘要本发明公开了一种自动爬楼运输机器人及其运输方法，其中一种自动爬楼运输机器人包括，载物平台、扩展平台和行走轮腿，本发明通过在载物平台和扩展平台的底部安装多个电动推杆，同时在所述载物平台的底部安装了左、右轮腿，同时驱动电机驱动左、轮腿实现上、下楼梯的动作，并且行走运动和升降运动交替进行，升降运输由电动推杆的伸缩实现，并且行走运动与升降运输中，有四条电动推杆支撑完成，利用四边形的稳定性保持整个载物平台的在水平面上的稳固性，在爬楼过程中，载物平台始终呈水平状态，运送的物体不会因倾斜而滑落，同时在载物平台的表面设置了挂钩，用于固定物体，进一步的保证了物体的稳固性。CN110789598ACN110789598A权利要求书1/2页1.一种自动爬楼运输机器人，包括：用于承载重物的载物平台，固定安装在所述载物平台下面的，并且由控制单元控制的能够前后行走的行走轮腿，固定安装在所述载物平台下面的、并且位于所述行走轮腿周向的支撑机构。2.根据权利要求1所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述行走轮腿包括转动配合安装在所述载物平台上的、并且位于所述载物平台两侧的第一关节腿和第二关节腿，转动配合安装在所述第一关节腿端部的第三关节腿，转动配合安装在所述第二关节腿端部的第四关节腿，转动配合安装在所述第三关节腿一端的第一支脚，转动配合安装在所述第四关节腿一端的第二支脚，固定安装在所述载物平台背部的驱动电机，固定安装在所述驱动电机转动端的第一齿轮，与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，过盈配合安装在所述第二齿轮上的第一连接轴，过盈配合安装在所述第一连接轴两端的第一凸轮和第二凸轮，转动配合安装在所述第一凸轮上的、并且与所述第三关节腿转动配合安装在一起的第一连接杆，以及转动配合安装在所述第二凸轮上的、并且与所述第四关节腿转动配合安装在一起的第二连接杆。3.根据权利要求1所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述支撑机构包括固定安装在所述载物平台底部的、并且位于右轮腿周向的第五电动推杆、第六电动推杆、第七电动推杆和第八电动推杆；所述第五电动推杆、所述第六电动推杆、所述第七电动推杆和所述第八电动推杆的底部同时安装有关节电动机。4.根据权利要求1所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述载物平台端部转动配合连接有扩展平台，所述扩展平台的底部升降机构。5.根据权利要求4所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述升降机构成四边形布置在所述扩展平台的底部；所述升降机构包括转动配合安装在所述扩展平台底部的呈矩形结构布置的转向关节，固定安装所述转向关节上的第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆和第四电动推杆。6.根据权利要求1所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述载物平台的平面上设置有两排U型槽，所述U型槽的侧面为安装面，所述安装面的上面转动配合设有挂钩。7.根据权利要求5所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述扩展平台的前端设有连接把手，所述扩展平台的底部设有两组凹槽，所述升降机构设置在凹槽中。8.根据权利要求2所述的一种自动爬楼运输机器人，其特征在于：所述第一支脚和所述第二支脚的底部分别设有防滑垫板，并且所述防滑垫板与所述第一支脚和所述第二支脚固定连接在一起。9.一种自动爬楼运输机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、当需要上下楼梯搬运时，爬楼机器人运动至楼梯前，人工将需要搬运的物体固定在载物平台上，当需要搬运的物体体积较大时，将载物平台的前端扩展平台打开，进而将需要搬运的物体加以固定；S2、当爬楼机器人到达楼梯第一级阶梯时，此时行走轮腿在初始位置，由驱动电机转动，进而带动着第一齿轮转动，由此带动着与所述第一齿轮啮合的第二齿轮转动，进而带着与所述第二齿轮过盈配合连接在一起的第一连接轴转动；S3、当第一齿轮转动一圈时，进而第二齿轮带动着第二凸轮转动到预定的角度，由于第2CN110789598A权利要求书2/2页二凸轮上面固定连接着第二连接杆，且由于第二连接杆的一端转动连接着第四关节腿，并且进而带动着与所述第四关节腿一端的第二支脚抬起至第二楼梯的踢踏面，使得机身模拟人攀爬的动作向上爬楼，且所述扩展平台底部的四个电动推杆伸