减震机构、底盘结构以及移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110802992A(43)申请公布日2020.02.18(21)申请号201911157271.7(22)申请日2019.11.22(71)申请人杭州国辰机器人科技有限公司地址311200浙江省杭州市萧山经济开发区建设二路957号(72)发明人靳兴来朱见平章旺林王国成裴翔(74)专利代理机构苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙)32266代理人李斌(51)Int.Cl.B60G13/00(2006.01)B60G11/16(2006.01)B60K1/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称减震机构、底盘结构以及移动机器人(57)摘要本发明提供一种减震机构、底盘结构以及移动机器人，属于移动设备领域，减震机构设置在驱动轮支架上，包括：减震弹簧组，设有两组，两组所述减震弹簧组分设在驱动轮支架的两侧，且分别与所述驱动轮支架连接；减震器，设置在两组所述减震弹簧组之间，且与所述驱动轮支架连接；缓冲板，设置在所述驱动轮支架的上方，用于固定减震弹簧组和减震器；底盘结构包括驱动轮机构、安装机构以及上述的减震机构；移动机器人包括车身、以及上述的底盘结构。本发明通过减震弹簧组以及减震器的变形压缩，能够缓冲车身行驶时地面给车轮的作用力，从而保持车身运行平稳，能够有效解决不同路面底盘的减震问题，适应性好。CN110802992ACN110802992A权利要求书1/1页1.减震机构，设置在驱动轮支架上，其特征在于，包括：减震弹簧组，设有两组，两组所述减震弹簧组分设在驱动轮支架的两侧，且分别与所述驱动轮支架连接；减震器，设置在两组所述减震弹簧组之间，且与所述驱动轮支架连接；缓冲板，设置在所述驱动轮支架的上方，用于固定减震弹簧组和减震器。2.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震弹簧组包括：活动座，与所述驱动轮支架连接；导向轴，设置在所述活动座上，所述导向轴远离活动座的一端穿过所述缓冲板并固定；减震弹簧，套设在所述导向轴上，且位于所述活动座与缓冲板之间。3.根据权利要求2所述的减震机构，其特征在于，所述减震弹簧的线径小于所述减震器的弹簧线径。4.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，两组所述减震弹簧组分别与驱动轮支架铰接；所述减震器的一端与驱动轮支架铰接，另一端与所述缓冲板铰接。5.根据权利要求4所述的减震机构，其特征在于，所述减震器上设有用于调节弹簧压缩量的螺母。6.底盘结构，其特征在于，包括驱动轮机构、安装机构以及权利要求1-5任一所述的减震机构。7.根据权利要求6所述的底盘结构，其特征在于，所述驱动轮机构包括：驱动轮；驱动件，与所述驱动轮支架固定，所述驱动件的输出端通过传动轴与驱动轮连接。8.根据权利要求7所述的底盘结构，其特征在于，所述安装机构包括：支撑板，设有四组，四组所述支撑板分设在缓冲板的顶角处，用于连接车身。9.根据权利要求8所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑板呈S型结构，且所述支撑板的一端与缓冲板固定连接，另一端与车身连接。10.移动机器人，其特征在于，包括车身、以及权利要求6-9任一所述的底盘结构。2CN110802992A说明书1/4页减震机构、底盘结构以及移动机器人技术领域[0001]本发明属于移动设备领域，具体涉及一种减震机构，另外，本发明还涉及一种包括上述减震机构的底盘结构，以及包括所述底盘结构的移动机器人。背景技术[0002]移动机器人是指具备自主运动控制及路径规划的轮式机器人，可在设定范围内依照设定程序及轨迹运动，目前广泛运用于物流仓储、餐饮服务、线路巡检等领域。[0003]现有的移动机器人多为四轮机器人，虽然底盘上设置的减震机构能够较好的解决水平路面下的运动平稳性，但是使用的双减震弹簧结构的多路面适应性较差，不能在不同路面条件下获得同样良好的减震效果。发明内容[0004]基于上述背景问题，本发明旨在提供一种减震机构，能够在不同的路面均具有良好的减震效果，无需针对不同路面设计不同的结构，解决了现有技术多路面适应性差的缺陷。本发明的另一目的是提供一种包括上述减震机构的底盘结构，以及提供一种包括上述底盘结构的移动机器人。[0005]减震机构，设置在驱动轮支架上，包括：减震弹簧组，设有两组，两组所述减震弹簧组分设在驱动轮支架的两侧，且分别与所述驱动轮支架连接；减震器，设置在两组所述减震弹簧组之间，且与所述驱动轮支架连接；缓冲板，设置在所述驱动轮支架的上方，用于固定减震弹簧组和减震器。[0006]在一个实施例中，所述减震弹簧组包括：活动座，与所述驱动轮支架连接；导向轴，设置在所述活动座上，所述导向轴远离活动座的一端穿过所述缓冲板并固定；减震弹簧，套设在所述导向轴上，且位于所述活动座与缓冲板之间。[0007