机器手臂的刹车装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110815288A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201810900925.X(22)申请日2018.08.09(71)申请人达明机器人股份有限公司地址中国台湾桃园市(72)发明人彭国伦姜育钦郭耀庭(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人陈小雯(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称机器手臂的刹车装置(57)摘要本发明公开一种机器手臂的刹车装置，刹车时释放结合板，使结合板抵抗复位弹簧的弹力，顺着导引销滑动，结合板承载结合块接近棘轮，结合块先行接触下层齿系，降低棘轮的转动速度，使结合块钳入大间隔的双层齿系，持续降至低速，再让棘轮的密集间隔的外周齿系啮合结合板的档齿系，以停止机器手臂。CN110815288ACN110815288A权利要求书1/1页1.一种机器手臂的刹车装置，具有中心孔，套设在机器手臂的马达的转轴，机器手臂设电磁阀控制伸缩作动杆，其特征在于，该刹车装置包含：棘轮，固定在该转轴，具有同心的内齿环及外齿环，内齿环及外齿环间设有双层齿系，双层齿系由上层齿系及下层齿系的棘齿交互大间隔构成，上层齿系的棘齿与内齿环及外齿环同一平面，下层齿系的棘齿，由内齿环的外周缘延伸，弯折至外齿环内周缘的下方，外齿环的外周缘凸设小间隔的外周齿系；结合板，位于该棘轮的下方，在相对该内齿环及该外齿环间的位置，向棘轮方向凸设多个结合块，该结合板的外周并在相对棘轮的外周齿系的位置，向棘轮方向凸设档齿系，档齿系可啮合该外周齿系，该结合板在档齿系的外周边则形成作动凸缘，结合板的内周边另设置多个导引孔；刹车车盘，固定不动位于该结合板的下方，其上表面在相对该导引孔的位置，向结合板凸设多个导引销，导引销套设复位弹簧，再穿过导引孔，支撑结合板，并使复位弹簧位于结合板与刹车盘间，用以引导结合板顺着导引销滑动；其中，刹车时，控制电磁阀内缩作动杆，释放结合板的作动凸缘，使结合板抵抗复位弹簧的弹力，顺着导引销滑动，结合板承载结合块接近棘轮，结合块先行接触下层齿系，降低棘轮的转动速度，使结合块钳入大间隔的双层齿系，持续快速降低棘轮至低速，然后让棘轮的密集间隔的外周齿系，啮合结合板的档齿系，以停止机器手臂。2.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该上层齿系的棘齿，一端由内齿环的外周缘径向辐射突出，另一端连接至外齿环的内周缘。3.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该下层齿系的棘齿，一端由内齿环的外周缘同一平面径向辐射突出，在中间形成低下的弯折阶梯，延伸至外齿环内周缘的下方。4.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该外齿环的外周缘凸设小间隔密集的凸齿构成外周齿系。5.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该结合板凸设小间隔密集的档齿系，档齿系的档齿间隔，配合啮合外周齿系。6.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该结合块为两个位在同一直径的相对两端位置上。7.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该结合块先行接触下层齿系时，结合块传递刹车盘的不动阻力，与下层齿系产生接触摩擦，降低棘轮的转动速度，结合块先行钳入下层齿系的空隙。8.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该棘轮的内齿环的内周缘上下利用簧片固定在转轴上。9.如权利要求1所述的机器手臂的刹车装置，其中该结合块钳入双层齿系的空隙时，低速游动，复位弹簧顶压结合板顺着导引销移动，将档齿系推入外周齿系，让外周齿系啮合档齿系。2CN110815288A说明书1/4页机器手臂的刹车装置技术领域[0001]本发明涉及一种机器手臂，尤其是涉及机器手臂在马达停止转动时，用以阻止机器手臂移动的刹车装置。背景技术[0002]工厂自动化利用机器手臂自动抓取工件，不断来回移动进行组装制造，以提高生产的效率。而来回移动的机器手臂，除了需要驱动模块提供动力外，尚需依赖稳定有效的刹车装置，才能将机器手臂停止在预定位置进行作业。[0003]现有技术的美国公告专利US8410732，利用马达转动机器手臂的转轴，并设置刹车装置，将摩擦环固定在转轴上，摩擦环外覆棘轮。另设置电磁阀离合棘轮，阻挡棘轮转动，以刹车马达转动，进而停止机器手臂移动。但该现有技术刹车装置的棘轮直接固定在转轴上，过于接近转轴，电磁阀接合棘轮产生的刹车力矩较小，且棘轮的凸齿间隔大，机器手臂刹车后自由移动角度大，无法稳定有效将机器手臂停止在预定位置。[0004]如图6所示，现有技术的中国公告专利CN105626722，驱动模块1将刹车装置2的中心孔，套设在马达3的转轴4，且固定棘轮5在转轴4，随转轴4转动。当机器手臂的驱动模块1启动刹车时，控制电磁阀6内缩作动杆7释放控制板8，