机器手臂的教导装置及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106625650A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201510735666.6(22)申请日2015.11.03(71)申请人广明光电股份有限公司地址中国台湾桃园市(72)发明人王培睿黄识忠(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人陈小雯(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称机器手臂的教导装置及方法(57)摘要本发明公开一种机器手臂的教导装置及方法，按压切换钮，切换末端感测器为力感测器，侦测作用的牵引力，使机器手臂顺着牵引力移动，进行牵引教导，切换末端感测器为输入装置时，预先设定外力作用末端感测器的预定方向，作为多种输入信号，以操作引导装置的设定程序。CN106625650ACN106625650A权利要求书1/1页1.一种机器手臂的教导装置，设在机器手臂的末端部，包含：末端感测器，为多维的力感测器，侦测施加牵引力的大小及方向；切换钮，用以切换该末端感测器作为力感测器或输入装置；其中，按压切换钮，该末端感测器在力感测器或输入装置间切换，该末端感测器切换为力感测器时，侦测作用的牵引力，使机器手臂顺着牵引力移动，以进行牵引教导，该末端感测器切换为输入装置时，以预先设定外力作用末端感测器的预定方向，作为多种输入信号，以操作设定程序。2.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该机器手臂设引导装置，用以展示几何图形及设定程序，以供末端感测器切换为输入装置时选择设定几何图形轨迹。3.如权利要求2所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器为手拉环状，套设在末端部。4.如权利要求2所述的机器手臂的教导装置，其中该引导装置设为显示荧幕。5.如权利要求4所述的机器手臂的教导装置，其中该引导装置为环状电子纸，套设在末端感测器的上端。6.如权利要求5所述的机器手臂的教导装置，其中该切换钮设在末端感测器。7.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该切换钮依次按压时，轮流切换末端感测器为力感测器或输入装置。8.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器切换为力感测器时，教导装置设定在牵引教导的状态。9.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器切换为输入装置时，教导装置设定在特定作业的状态，引导装置出现选择分页的状态。10.如权利要求9所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器切换为输入装置时，切换钮改变灯号。11.如权利要求9所述的机器手臂的教导装置，其中该机器手臂在特定作业的状态，停留在原地而无法施力进行牵引教导。12.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器左右转动，作为改变引导装置的分页的输入信号，向下移动末端感测器，作为选择分页及执行设定的输入信号，向上移动末端感测器，作为删除特定作业的输入信号。13.一种机器手臂的教导方法，其步骤包含：启动机器手臂教导作业；教导装置自动设定在牵引教导的状态，使末端感测器作为力感测器；末端感测器侦测施加的牵引力，顺应牵引力牵引机器手臂沿着需要的轨迹移动；需要进行特定作业，切换教导装置至特定作业状态，使末端感测器切换为输入装置；末端感测器侦测输入信号，执行特定作业选择及设定几何图形轨迹，完成后再回到教导装置设定在牵引教导状态，继续进行教导作业。14.如权利要求13所述的机器手臂的教导方法，其中教导作业检查完成时，结束教导作业。15.如权利要求13所述的机器手臂的教导方法，其中检查不需要进行特定作业，继续在牵引教导状态进行教导作业。2CN106625650A说明书1/4页机器手臂的教导装置及方法技术领域[0001]本发明涉及一种机器手臂，尤其涉及机器手臂上通过末端感测器侦测牵引外力，以建立移动轨迹的教导装置及方法。背景技术[0002]随着生产技术的快速发展，工厂自动化利用视觉装置侦测及定位物件，引导机器手臂自动抓取物件进行组装制造，以提高工厂生产速度及效率。而影响机器手臂自动生产效率的主要课题，在于简单方便的教导方式，让机器手臂迅速进入生产行列，以提高生产效率。[0003]现有技术教导机器手臂动作，一般利用例如操作面板等连接在机器手臂的输入界面，编辑机器手臂的移动程序，并在显示装置先行模拟机器手臂的移动轨迹。再依编辑的移动程序实际控制机器手臂移动，进行确认编辑机器手臂移动轨迹的可行性。通常须经过多回的编辑确认才能完成教导，使用上颇为费时不便。[0004]另有现有技术美国US5497061专利案，在机器手臂的活动末端设6维的末端感测器，以侦测施加在机器手臂末端的外力的3维力量及3维旋转扭力。当操作者直接牵引机器手臂末端进行教导时，机器手臂的末端感测器侦测操作者的施力，并产生顺应操作者施力的辅助动