车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114715153A(43)申请公布日2022.07.08(21)申请号202210366754.3(22)申请日2022.04.08(71)申请人驭势（上海）汽车科技有限公司地址201807上海市嘉定区城北路1818弄2号(72)发明人周文凯张志晨周小成张帅田晓生(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师阮改燕(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W10/20(2006.01)B60W30/08(2012.01)B60W40/06(2012.01)权利要求书2页说明书16页附图6页(54)发明名称车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆(57)摘要本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：若检测到转向控制信号，则确定位于车辆侧后方的观察车道集合；该观察车道集合包含至少一条待观察车道，待观察车道为目标车道或其对应的目标前溯车道；若确定观察车道集合中的任一待观察车道存在目标感知盲区，则控制车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至车辆完成转向；目标感知盲区是由预设原因导致的、车辆中的传感器在待观察车道中未采集到数据的区域，该预设原因包括传感器视场角、车辆车身遮挡和静态障碍物遮挡中的至少一个。通过上述技术方案，实现了在车辆进行具有较大横向位置偏移的转向过程中，对感知盲区进行实时监测，提高车辆转向的安全性。CN114715153ACN114715153A权利要求书1/2页1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：若检测到转向控制信号，则确定位于车辆侧后方的观察车道集合；其中，所述观察车道集合包含至少一条待观察车道，所述待观察车道为目标车道或所述目标车道对应的目标前溯车道；若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在目标感知盲区，则控制所述车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向；其中，所述目标感知盲区是由预设原因导致的、所述车辆中的传感器在所述待观察车道中未采集到数据的区域；其中，所述预设原因包括传感器视场角、所述车辆车身遮挡和静态障碍物遮挡中的至少一个。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在目标感知盲区，则控制所述车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向包括：若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在所述目标感知盲区，且确定所述车辆未到达转向控制结束点，则控制所述车辆以所述第一速度进行转向行驶；其中，所述转向控制结束点为所述车辆转向的目标车道中的、在车辆转向行驶方向上距离所述目标车道的车道边缘第一预设距离处的位置；所述车道边缘为所述目标车道中靠近所述车辆行驶的当前车道一侧的边缘；若确定所述车辆到达转向控制结束点，且确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道仍存在所述目标感知盲区，则控制所述车辆停止，并在检测到继续转向信号时，控制所述车辆以高于第二速度阈值的第二速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于车辆侧后方的观察车道集合包括：获取初始车道集合；其中，所述初始车道集合包含所述车辆的当前行驶位置的周边区域中的多条车道；基于所述车辆的当前行驶位置、所述车辆转向的目标车道、第二预设距离和所述车辆的行驶方向的相反方向，从所述初始车道集合中筛选出前溯车道集合；其中，所述第二预设距离用于确定车道查找范围；基于所述目标车道，从所述前溯车道集合中确定出相邻车道之间具有空间连接关系或同一平面中具有空间交叉关系的至少一个目标前溯车道；将所述目标车道和各所述目标前溯车道确定为所述观察车道集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶位置、所述车辆转向的目标车道、第二预设距离和所述车辆的行驶方向的相反方向，从所述初始车道集合中筛选出前溯车道集合包括：基于所述当前行驶位置，确定所述目标车道上的车道查找起始点；以所述车道查找起始点为中心，以所述第二预设距离为半径，确定所述车道查找范围；从所述初始车道集合中筛选出处于所述车道查找范围内的、且位于所述行驶方向的相反方向上的至少一个车道；其中，筛选出的各所述车道构成的集合为所述前溯车道集合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道，从所述前溯车道集合中确定出相邻车道之间具有空间连接关系或同一平面中具有空间交叉关系的至少一2CN114715153A权利要求书2/2页个目标前溯车道包括：从所述前溯车道集合中筛选出与所述目标车道具有所述空间连接关系或所述同一平面中具有空间交叉关系的至少一个第一前溯车道；其中，筛选出的各所述第一前溯车道为所述目标前溯车道。