一种管道机器人巡检系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110842900A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201911136652.7B25J11/00(2006.01)(22)申请日2019.11.19(71)申请人国家电网有限公司地址100031北京市西城区西长安街86号申请人国网陕西省电力公司宝鸡供电公司(72)发明人常江刘书为白晓斌刘子瑞张惠霞杨烁齐宏斌赵克壮郑文平(74)专利代理机构西安西交通盛知识产权代理有限责任公司61217代理人罗永娟(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种管道机器人巡检系统及方法(57)摘要本发明公开了一种管道机器人巡检系统及方法，包括蛇形管道机器人，蛇形管道机器人通过通信光纤和敷设用绳连接至主控箱；所述蛇形管道机器人包括若干节单元模块，位于最前端的节单元模块自由端连接有用于安装管道作业工具的蛇头作业平台；所述节单元模块包括节外壳，节外壳外侧对称设置有第一防滑轮和第二防滑轮，节外壳的内部对称设置有分别用于驱动第一防滑轮和第二防滑轮的第一防水无刷电机和第二防水无刷电机，节外壳的内部还设置有用于为第一防水无刷电机和第二防水无刷电机供电的电池组。本发明能够实现长距离城市管道穿线、预埋穿线管道的验收勘察、清理管道内部杂物及对管道内部进行润滑减少摩擦力，提高效率，节约劳动力。CN110842900ACN110842900A权利要求书1/1页1.一种管道机器人巡检系统，其特征在于，包括蛇形管道机器人(1)，蛇形管道机器人(1)通过通信光纤(3)和敷设用绳(4)连接至主控箱(2)；所述蛇形管道机器人(1)包括若干节单元模块(6)，位于最前端的节单元模块(6)自由端连接有用于安装管道作业工具的蛇头作业平台(7)；所述节单元模块(6)包括节外壳(12)，节外壳(12)外侧对称设置有第一防滑轮(13)和第二防滑轮(14)，节外壳(12)的内部对称设置有分别用于驱动第一防滑轮(13)和第二防滑轮(14)的第一防水无刷电机(15)和第二防水无刷电机(18)，节外壳(12)的内部还设置有用于为第一防水无刷电机(15)和第二防水无刷电机(18)供电的电池组(17)。2.根据权利要求1所述的一种管道机器人巡检系统，其特征在于，所述第一防滑轮(13)和第二防滑轮(14)以外八字形式设置在节外壳(12)的外侧。3.根据权利要求1所述的一种管道机器人巡检系统，其特征在于，第一防滑轮(13)和第二防滑轮(14)的外径大于节外壳(12)的外径。4.根据权利要求1所述的一种管道机器人巡检系统，其特征在于，所述节单元模块(6)的首尾均设有万向头连接件(11)，且相邻两个节单元模块(6)的相邻万向头连接件(11)之间通过连接销钉(10)连接。5.根据权利要求1所述的一种管道机器人巡检系统，其特征在于，管道作业工具为高清摄像装置(8)及补光灯(9)。6.根据权利要求1所述的一种管道机器人巡检系统，其特征在于，管道作业工具为打磨头、钢刷或油刷。7.一种管道机器人巡检方法，采用权利要求1所述的一种管道机器人巡检系统，其特征在于，主控箱(2)通过通信光纤(3)控制蛇形管道机器人(1)在管道(5)中运动，同时通过蛇头作业平台(7)上设置的管道作业工具进行巡检，蛇形管道机器人(1)在运动过程中，通过控制第一防水无刷电机(15)和第二防水无刷电机(18)的旋转角速度来控制蛇形管道机器人(1)精确转向，通过调节节单元模块(6)之间不同的转向时序实现蛇形管道机器人(1)的蛇形蠕动，当巡检完毕后，主控箱(2)通过敷设用绳(4)将蛇形管道机器人(1)回收。2CN110842900A说明书1/3页一种管道机器人巡检系统及方法技术领域[0001]本发明涉及管道巡检领域，具体涉及一种管道机器人巡检系统及方法。背景技术[0002]随着城市电网的入地工程持续的展开，电力电缆线路也随着大幅度的增加，尤其是局部支线需要穿线的预埋钢管(或者PVC管)，这就给电缆运行维护单位提出了难题。同时信息技术和人工智能的发展，机器人技术的进步与发展越来越迅速。在各种机器人中，工业机器人应用较早，发展也较为成熟，且在汽车制造等行业得到广泛的应用。而在电力行业，一些工作在实施的过程中，人工的效率比较低下，重复性高且较为繁琐，另一些工作则因为环境恶劣、危险，容易对人身造成伤害。目前需要一种穿管机器人代替人工进行工作。主要解决长距离城市管道穿线的需求；预埋穿线管道的验收勘察；牵引穿线；清理管道内部杂物对管道内部进行润滑减少摩擦力等。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种管道机器人巡检系统及方法，以克服现有技术存