激光追踪定位装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110865336A(43)申请公布日2020.03.06(21)申请号201911190438.X(22)申请日2019.11.28(71)申请人柳州辉视科技有限公司地址545006广西壮族自治区柳州市柳东新区双仁路10号官塘研发中心2号楼705号（柳州高创商务秘书有限公司托管）(72)发明人韦科华韦徽(74)专利代理机构柳州市集智专利商标事务所45102代理人韦永青李粤(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称激光追踪定位装置(57)摘要本发明公开了一种激光追踪定位装置，包括四个激光发射器、激光接收器，激光发射器甲、乙之间从上之下依次设有上反射镜组、齿轮带动的沿水平旋转的竖直的长轴和下反射镜组；上反射镜组包括两块倾斜设置于上方盒内的用于将激光发射器甲、丙发射出的两束激光反射90°并向上方盒的正右方和正后方射出的反射镜；下反射镜组包括一块倾斜设置在下方盒里的用于将激光发射器乙、丙发射的激光反射90°并向下方盒的正左方和正右方射出的反射镜，四个激光发射器于上下反射镜组发出激光处均设有一个一线激光扫描装置。本发明可以解决现有激光定位器结构不合理导致高数据刷新率时产生抖动，影响定位准确性且不可移动的问题。CN110865336ACN110865336A权利要求书1/2页1.一种激光追踪定位装置，包括激光发射器、一线激光扫描装置和激光接收器，其特征在于：所述激光发射器有四个并依次同轴竖直排列为向下发散的激光发射器甲、向上发射的激光发射器丁、向下发射的激光发射器丙、向上发射的激光发射器乙，所述激光发射器甲和所述激光发射器乙之间从上至下依次设有上反射镜组、齿轮带动的沿水平旋转并与四个所述激光发射器同轴的竖直长轴和下反射镜组，所述激光发射器丁和所述激光发射器丙设于所述长轴内并一上一下依次设置；所述上反射镜组包括两块倾斜设置于上方盒内的用于将所述激光发射器甲和所述激光发射器丁发射出的两束激光反射90°并向所述上方盒的正右方和正后方射出的反射镜，所述上方盒于所述激光发射器甲和激光发射器丙所发出的激光处均设有一个所述一线激光扫描装置；所述下反射镜组包括一块倾斜设置在下方盒里的用于将所述激光发射器乙和所述激光发射器丙发散的激光反射90°并向所述下方盒的正左方和正右方射出的反射镜，所述下方盒于所述激光发射器乙和所述激光发射器丙所发出的激光处均设有一个所述一线激光扫描装置；所述激光接收器内包括用于收电信号并记下时间间隔、计算出四个激光发射器的旋转角速度信息的控制单元，所述激光接收器上还设有红外线光敏二级管。2.根据权利要求1所述的激光追踪定位装置，其特征在于：控制单元包括以下步骤，以获得准确的追踪定位信息：步骤A、长轴带动四个激光发射器在空间中持续旋转扫描，由甲丁丙乙四个激光发射器发射的四条激光不断以圆周扫描的方式扫过激光接收器，构成一个以激光接收器到四个激光发射器所在轴线水平距离为半径，轴心位置为四个激光发射器形成的圆柱面；步骤B、由激光发射器乙和激光发射器甲发射的两条斜45°一字线激光激光扫描过激光接收器，产生两个有时间间隔的接收信号，由此可算得两束激光扫过激光接收器的角度，此角度对应的两束激光扫过激光接收器在圆柱面上的直线距离等于激光发射器甲和激光发射器乙反射后从一线激光扫描装置发散出的两束激光之间的上下距离的定长，构成一个由两激光发射器到激光接收器所在圆柱面水平距离为两腰，顶角为该两束激光扫过激光接收器的角度，底边为该两束激光扫过激光接收器在圆柱面上的直线距离的等腰三角形，由几何关系可得出激光接收器所在圆柱面到激光定位装置的水平距离；步骤C、由激光发射器丙和激光发射器乙发射的一竖直一字线激光与一斜线一字线激光扫描过激光接收器，产生两个有时间间隔的接收信号，由此可算出扫过激光接收器的角度，由于激光发射器乙和激光发射器丙相隔半个旋转周期，减去两激光发射器相隔的半个旋转周期后得到等效相交的两条激光扫描线，构成一个由两条激光线扫描过激光接收器的角度为顶角，步骤B所得激光接收器所在圆柱面到四个激光发射器所在轴线的水平距离为两腰，两激光扫过激光接收器在圆柱面上的直线距离为底边的等腰三角形，由于激光发射器乙发射的为斜45°激光线，由几何关系可知构成的等腰三角形的底长度等于激光接收器到四个激光发射器形成圆柱的几何中心的垂直高度；若激光发射器乙和激光发射器丙扫过激光接收器的角度减去两激光发射器相隔半个旋转周期的角度为正数，则激光接收器在激光定位装置的上方，反则在下方；步骤D、激光发射器丙相邻两扫描周期扫过激光接收器，产生有时间间隔的接收信号，2CN110865336A权利要求书2/2页由此可算出激光扫过激光接收器后转动的角