一种割草机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110915408A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911119431.9(22)申请日2019.11.15(71)申请人垒途智能教科技术研究院江苏有限公司地址210008江苏省南京市江宁经济开发区苏源大道19号九龙湖国际企业总部园B4座二楼申请人江苏若博机器人科技有限公司(72)发明人李华京陈禹伸(74)专利代理机构南京智造力知识产权代理有限公司32382代理人张明明(51)Int.Cl.A01D34/64(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种割草机器人(57)摘要本发明公开了一种割草机器人，属于割草机器人技术领域。割草机器人机身下部布置主动轮，主动轮与减速器固连，减速器与行走电机固连，机器人机身下部中间位置布置与割草电机固连的割刀，行走电机和割草电机均与驱动器相连，驱动器与控制器信号连接，行走电机、割草电机和控制器均与电池连接。本发明采用带停机自锁功能的直流无刷伺服电机，提高整体的安全性的同时，使得机器人的位置控制准确；割草机器人设计为轮式结构，提高了机器人的爬坡与越障能力，适用范围广。CN110915408ACN110915408A权利要求书1/1页1.一种割草机器人，其特征在于：包括机身(1)、行走电机(2)、减速器(3)、主动轮(4)、割草电机(5)、割刀(6)、驱动器(7)、控制器(8)和电池(9)；所述主动轮(4)布置在机身(1)下部，主动轮(4)与减速器(3)固连，减速器(3)与行走电机(2)固连，行走电机(2)与驱动器(7)相连；所述割刀(6)布置在机身(1)下部中间位置，割刀(6)与割草电机(5)固连，割草电机(5)与驱动器(7)相连；所述驱动器(7)与控制器(8)信号连接；所述行走电机(2)、割草电机(5)和控制器(8)均与电池(9)连接。2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述主动轮(4)为四个，分别位于机身(1)前进方向的左前方、右前方、左后方和右后方。3.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于：沿割草机器人前进方向同一侧的主动轮能通过橡胶履带连接。4.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述行走电机内部设有磁电编码器，磁电编码器与控制器(8)信号连接。5.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述割刀(6)设置两层。6.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述机身(1)上还布置有充电对接器(10)，充电对接器(10)与电池(9)相连。7.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述行走电机(2)为带停机自锁功能的直流无刷伺服电机。8.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述割草电机(5)为直流无刷电机。2CN110915408A说明书1/3页一种割草机器人技术领域[0001]本发明属于割草机器人技术领域，具体涉及一种割草机器人。背景技术[0002]割草机器人是一种能够自主行走割草的机器人。通常用于家庭、公园、园林、小区、高尔夫球场的草地修剪维护。由于割草机器人能够自动行走、自动割草、无需人工操作，从而减轻人力，提高工作效率，并能保持割草高度与质量的稳定。[0003]割草机器人的执行机构采用步进电机，步进电机的机体发热比较严重，对于范围场地更大、连续工作时间更长的情况下，需要加装散热装置，导致割草机器人整体重量增加，不仅不利于机器人爬坡割草，而且还增加了能耗。为提升割草机器人的动力系统，采用双轮驱动可以削弱单轮驱动的部分缺点，但是割草机器人在爬坡或遇到地面起伏的时候需要通过电机过载来满足驱动功率要求，在割草机器人下坡过程中还会出现电机空载损耗，长时间的运行会伤害电机的性能，造成系统的可靠性大幅度降低。发明内容[0004]为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种定位割草机器人，对步进电机运行采用闭环控制，提升四轮独立驱动和制动的能力，即使遇到大角度斜坡与地面坑洼，电机也不需要过载来满足功率要求，具有极强的地形适应能力。同时减少电机损耗、避免电机损伤，提高割草机器人动力系统效率。[0005]本发明是通过以下技术方案实现上述技术目的的。[0006]一种割草机器人，包括机身、行走电机、减速器、主动轮、割草电机、割刀、驱动器、控制器和电池；所述主动轮布置在机身下部，主动轮与减速器固连，减速器与行走电机固连，行走电机与驱动器相连；所述割刀布置在机身下部中间位置，割刀与割草电机固连，割草电机与驱动器相连；所述驱动器与控制器信号连接；所述行走电机、割草电机和控制器均与电池连接。[0007]优选地，所述主动轮为四个，分别位于机身前进方向的左前方、右前方、左后方和右后方。[0008]可选地，沿割草机器人前进方向同一侧的主动轮能通过橡