一种割草机器人路径规划方法及割草机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625701A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202010386232.0(22)申请日2020.05.09(71)申请人苏州宝时得电动工具有限公司地址215123江苏省苏州市工业园区东旺路18号(72)发明人何明明王宏明(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人周达刘飞(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书21页附图6页(54)发明名称一种割草机器人路径规划方法及割草机器人(57)摘要本说明书实施例公开了一种割草机器人路径规划方法及割草机器人，所述方法包括获取割草机器人的当前位置点，所述当前位置点位于第一作业区域；根据存储的预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，所述目标位置点位于第二作业区域；其中，所述预设作业地图根据对所述第一作业区域以及第二作业区域采集的信息制作得到；根据所述预设作业地图规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径；其中，多次规划形成的行进路径与所述第一作业区域边界形成不同的交点，和/或，在所述第二作业区域边界形成不同的交点。利用本说明书各个实施例，可以使割草机器人更加快速的到达指定位置，以更加安全高效的完成指定任务。CN113625701ACN113625701A权利要求书1/2页1.一种割草机机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取割草机器人的当前位置点，所述当前位置点位于第一作业区域；根据存储的预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，所述目标位置点位于第二作业区域；其中，所述预设作业地图根据对所述第一作业区域以及第二作业区域采集的信息制作得到；根据所述预设作业地图规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径；其中，多次规划形成的行进路径与所述第一作业区域边界形成不同的交点，和/或，在所述第二作业区域边界形成不同的交点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设作业地图还包括连接所述第一作业区域和所述第二作业区域的通道区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径，包括：获取所述当前位置点与目标位置点之间的直线路径；判断所述直线路径上是否存在无效点，所述无效点包括所述预设作业地图中预先配置的割草机器人不能有效通过的点以及所述预设作业地图以外的点；当所述直线路径上不存在无效点时，将所述直线路径确定为所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径，还包括：当所述直线路径上存在无效点时，则获取所述直线路径的无效点所在的无效点区域，所述行进路径至少部分地偏离所述直线路径以避开所述无效点区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，包括：根据所述第二作业区域内的有效点确定所述割草机器人的目标位置点，所述有效点包括所述预设作业地图中预先配置的割草机器人可有效通过的点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置点包括所述第二作业区域的几何重心或与所述几何重心关联的有效点。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，包括：根据预设作业地图确定目标充电桩，所述预设作业地图中配置有充电桩的位置信息；获取所述目标充电桩对应的预设位置点，将所述预设位置确定为目标位置点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设位置点根据所述目标充电桩的充电方式和/或对接方式确定。9.一种割草机器人，其特征在于，包括：机身；切割装置，安装于所述机身，用于执行切割；驱动装置，安装于所述机身，用于带动所述机身移动；存储模块，用于存储预设作业地图，所述预设作业地图根据对第一作业区域以及第二作业区域采集的信息制作得到；2CN113625701A权利要求书2/2页位置获取模块，用于获取割草机器人的当前位置点，所述当前位置点位于所述第一作业区域；位置确定模块，根据所述预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，所述目标位置点位于所述第二作业区域；路径生成模块，用于根据所述预设作业地图规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径；其中，多次规划形成的行进路径与所述第一作业区域边界形成不同的交点，和/或，在所述第二作业区域边界形成不同的交点。10.根据权利要求9所述的割草机器人，其特征在于，所述预设作业地图包括连接所述第一作业区域和所述第二作业区域的通道区域。11.根据权利要求9所述的割草机器人，其特征在于，所述路径生成