架空线路跨越式机器人行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102290740A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102290740A(43)申请公布日2011.12.21(21)申请号201110125897.7B25J5/00(2006.01)(22)申请日2011.05.16(71)申请人山东电力集团公司超高压公司地址250021山东省济南市纬十路111号(72)发明人高森卢刚张军刘洪正张天河吕宁张春波高翔冯迎春杨立超马玮杰乔耀华张钦广李岐董学仲刘矞朱涛高金福(74)专利代理机构山东济南齐鲁科技专利事务所有限公司37108代理人陈月华(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称架空线路跨越式机器人行走装置(57)摘要本发明公开了一种架空线路跨越式机器人行走装置，包括壳体，壳体内开设内腔，内腔上安装四根第一缓冲杆，第一缓冲杆上安装行走电机，行走电机上安装行走槽轮；内腔内安装两个跨越障碍支架，跨越障碍支架包括U形支座，U形支座通过转轴与两根连杆连接，两连杆与支撑座铰接，支撑座上安装第二缓冲杆，第二缓冲杆上安装跨越辊支架，跨越辊支架上安装跨越辊；内腔内安装控制箱和第一电机，第一电机上安装第一链轮和第二齿轮，左侧跨越障碍支架的转轴的上安装第二链轮，第二链轮与第一链轮通过第一链条连接；第三齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮轴上安装第四链轮，右侧跨越障碍支架的转轴的上安装第三链轮，第三链轮通过第二链条与第四链轮连接。CN102974ACCNN110229074002290756A权利要求书1/2页1.架空线路跨越式机器人行走装置，其特征在于：包括壳体（1），壳体（1）内开设内腔（2），内腔（2）的上部固定安装四根第一缓冲杆（3），每根第一缓冲杆（3）的第一导向杆（46）伸出壳体（1）外安装行走电机（40），行走电机（40）的输出轴上安装行走槽轮（4），行走槽轮（4）位于壳体（1）的前上方；内腔（2）的下部以内腔（2）中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架（28），跨越障碍支架（28）由U形支座（35）、连杆（36）、支撑座（32）、第二缓冲杆（33）、跨越辊支架（31）和跨越辊（30）连接构成；U形支座（35）竖直安装于内腔（2）内，U形支座（35）与壳体（1）固定连接，U形支座（35）上安装转轴（39），转轴（39）的两端各安装一根连杆（36），连杆（36）的后端与转轴（39）固定连接，连杆（36）的前端分别与支撑座（32）的两端铰接，支撑座（32）上安装第二缓冲杆（33），第二缓冲杆（33）的第二导向杆（51）穿过支撑座（32）安装跨越辊支架（31），跨越辊支架（31）上安装跨越辊（30）；壳体（1）的左右两侧各开设一个凹槽（34），凹槽（34）与跨越障碍支架（28）对应；内腔（2）内安装控制箱（25），控制箱（25）上安装第一电机（24），第一电机（24）的输出轴上安装第一链轮（16）和第二齿轮（22），左侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）的上端安装第二链轮（17），第二链轮（17）与第一链轮（16）通过第一链条（18）连接；内腔（2）内安装第三齿轮（23），第三齿轮（23）与第二齿轮（22）啮合，第三齿轮（23）的轴上安装第四链轮（21），右侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）的上端安装第三链轮（19），第三链轮（19）通过第二链条（20）与第四链轮（21）连接。2.根据权利要求1所述的架空线路跨越式机器人行走装置，其特征在于：所述行走槽轮（4）的轴上设有定位杆（5），内腔（2）内安装限位槽轮铰链座（10），限位槽轮铰链座（10）与壳体（1）的上部内壁固定连接，限位槽轮铰链座（10）上安装转动轴，转动轴与定位杆（5）空间垂直，转动轴上安装杠杆（11）和第一齿轮（12），杠杆（11）上安装限位槽轮（13），限位槽轮（13）的轴上安装限位板（14），限位板（14）与第一缓冲杆（3）的轴空间垂直；第三齿轮（23）的轴上安装第一丝杠（41），第一丝杠（41）的外周安装第二螺母（44），第二螺母（44）上安装齿条（6）和滑套（43），内腔（2）内固定安装滑轨（42），滑轨（42）与滑套（43）配合，齿条（6）与第一齿轮（12）啮合，限位板（14）上开设定位槽（15），定位槽（15）与定位杆（5）一一对应。3.根据权利要求1所述的架空线路跨越式机器人行走装置，其特征在于：所述内腔（2）内平行设有两块定位隔板（26），控制箱（25）和第一电机（24）位于两定位隔板（26）之间。4.根据权利要求1所述的架空线路跨越式机器人行走装置，其特征在于：所述左侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）下端和右侧跨越障碍支架（28）的转轴（39）的下端分别穿出壳体（1）外各安装一个配重块（27）；两配重块（2