自动存储和取回系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111386232A(43)申请公布日2020.07.07(21)申请号201880075880.5(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2018.11.201240代理人刘彬(30)优先权数据201718742017.11.23NO(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B65G60/00(2006.01)2020.05.22B66C23/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B66F9/06(2006.01)PCT/EP2018/0818922018.11.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/101725EN2019.05.31(71)申请人自动存储科技股份有限公司地址挪威内德里瓦特斯(72)发明人特龙·奥斯特海姆伊瓦·菲耶尔德海姆权利要求书3页说明书14页附图14页(54)发明名称自动存储和取回系统(57)摘要本发明涉及自动存储和取回系统(1)、存储容器搬运车辆(3)以及操作这种系统的方法。系统(1)包括一个或多个车辆(3)，其被配置为提升和移动堆叠在系统(1)中的存储容器(106)。每个车辆(3)包括：存储容器提升装置(16)；具有车轮配置件(19，20)的驱动系统(18)，驱动系统(18)被配置成沿着轨道系统(108)驱动和操纵车辆(3)；车轮配置件(19，20)连接到其上的基座(31)；经由转动装置(32)旋转地连接至基座(31)的旋转部件(30)；以及相对于基座(31)旋转该旋转部件(30)的旋转驱动系统(34)。CN111386232ACN111386232A权利要求书1/3页1.一种自动存储和取回系统(1)，包括：-轨道系统(108)，包括布置在水平平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)和布置在所述水平平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一和第二组轨道(110，111)在所述水平平面(P)中形成网格图案，所述网格图案包含多个相邻的网格单元(122)，每个所述网格单元包括由所述第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a，110b)和所述第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a，111b)限定的网格开口(115)；-存储容器(106)的多个叠层(107)，布置在位于所述轨道系统(108)下方的存储列(105)中，其中每个存储列(105)垂直地位于所述网格开口(115)下方；-车辆(3)，包括：用于提升堆叠成所述叠层(107)的所述存储容器(106)的存储容器提升装置(16)；和包括车轮配置件(19，20)的驱动系统(18)，所述驱动系统(18)被配置为沿着所述轨道系统(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(3)，其特征在于，所述车辆(3)还包括：-基座(31)，所述车轮配置件(19，20)连接到所述基座上，-旋转部件(30)，经由转动装置(32)能旋转地连接至所述基座(31)，所述旋转部件的旋转轴线(R)垂直于所述水平平面(P)定向，以及-旋转驱动系统(34)，使所述旋转部件(30)相对于所述基座(31)旋转。2.根据权利要求1所述的系统(1)，其特征在于，所述存储容器提升装置(16)连接至所述旋转部件(30)。3.根据权利要求1或2所述的系统(1)，其特征在于，所述车辆(3)还包括至少一个相机(21)，所述相机允许获取实时和/或静止图像。4.根据权利要求3所述的系统(1)，其特征在于，所述至少一个相机(2)中的至少一个被配置为允许获取所述存储容器(106)内的内容物的实时和/或静止图像。5.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述旋转部件(30)还包括：-主要部分(30b)，能旋转地连接到所述基座(31)，以及-突出部分(30a)，从所述主要部分(30b)沿所述第一方向(X)水平延伸，形成有以下限制的容器容纳空间(33)：○从所述轨道系统(108)到所述突出部分(30a)的垂直距离的高度，以及○所述突出部分(30a)在所述水平平面(P)中的水平范围，其中，所述存储容器提升装置(16)至少部分地布置在所述突出部分(30a)的下方。6.根据权利要求5所述的系统(1)，其特征在于，所述旋转部件(30)还包括登记装置(21)，所述登记装置布置在所述突出部分(30a)的侧面和/或下方，其中，所述登记装置被配置为获取与所述存储容器(106)内的内容物有关的信息。7.根据权利要求6所述的系统(1)，其特征在于，所述登记装置(21)连接至所述存储容器提升装置(16)。8.根据权利要求6或7所述