一种堆垛机及其动力臂机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111392299A(43)申请公布日2020.07.10(21)申请号201910888639.0(22)申请日2019.09.19(71)申请人上海合益工业自动化科技有限公司地址201800上海市嘉定区真新街道金沙江路3131号5幢北区359室申请人上海悦易网络信息技术有限公司(72)发明人吕海剑邓金伟郑李敏(74)专利代理机构北京捷诚信通专利事务所(普通合伙)11221代理人王卫东(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种堆垛机及其动力臂机构(57)摘要本发明公开了一种堆垛机及其动力臂机构，动力臂机构包括地轨、天轨和移载装置，移载装置包括移载架、移载模组和浮动连接机构，移载架包括移动座、移动框，移动座和移动框之间固定设有立柱，立柱上滑动设有安装板；移载模组包括水平模组和竖直模组，移动座的底部与水平模组联动，安装板与竖直模组联动；浮动连接机构包括与移动框固定的滚轮支架，固定于滚轮支架上的滚轮组，和设置于滚轮支架上的气缸，气缸和滚轮支架之间设有弹簧。本发明，安装板可到达指定位置，精确性高，启停稳定；天轨采用滚轮组实现U型导向，并增加用于减震的弹簧，减少立柱在运行中产生的惯量和晃动；可连接不同结构的夹爪，实现两排货架夹取货物，使用灵活方便。CN111392299ACN111392299A权利要求书1/2页1.一种堆垛机动力臂机构，包括地轨、天轨和置于所述天轨、地轨之间的移载装置，其特征在于，所述移载装置包括：移载架，包括滑动设置于所述地轨上的移动座，滑动设置于所述天轨上的移动框，所述移动座和所述移动框之间固定设有立柱，所述立柱上滑动设有安装板；移载模组，包括设置于所述地轨一侧的水平模组和所述立柱一侧的竖直模组，所述移动座的底部与所述水平模组联动，所述安装板与所述竖直模组联动；浮动连接机构，包括与所述移动框固定的滚轮支架，固定于所述滚轮支架上的用于限位所述天轨的滚轮组，和设置于所述滚轮支架上的气缸，所述气缸和所述滚轮支架之间设有弹簧，所述弹簧和所述气缸的活塞杆共同作用使所述滚轮支架、所述移动框和所述立柱与所述天轨保持浮动连接。2.根据权利要求1所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于，所述浮动连接结构为两组，分别设置于所述移动框的两端，所述滚轮支架包括第一支架和第二支架，所述滚轮组包括：承压轮，中心轴水平设置，固定于所述第一支架内，外周面与所述天轨的底面接触，所述气缸成对设置，分别设置在所述第一支架的两侧，所述弹簧置于两个所述气缸之间；防偏轮，中心轴竖直设置，固定于所述第二支架内，外周面与所述天轨的侧面接触。3.根据权利要求1所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于，所述地轨固定在底座上，所述地轨成对设置，所述水平模组置于两所述地轨之间，所述水平模组的长度短于所述地轨的长度，所述水平模组的一端设有横向伺服驱动机构，另一端设有第一挡块，所述地轨的两端均设有第二挡块。4.根据权利要求3所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于,所述水平模组包括水平拖链，所述底座的一侧设有多个水平的滚柱，所述移动座的同一侧设有拖链压板，所述水平拖链随着所述移动座的滑动在所述滚柱上滑动，并置于所述拖链压板的下侧。5.根据权利要求1所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于，所述竖直模组包括竖直拖链，所述竖直模组设置于所述立柱的一侧，所述竖直模组的底部设有竖直伺服驱动机构，所述立柱一侧设有与所述移动座固定的三角状的加强板，所述加强板对应所述竖直拖链的位置。6.根据权利要求1所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于，所述移动座设有固定板，所述固定板上设有定位孔，所述移动座上设有大于所述定位孔尺寸的安装孔，所述安装孔内设有联动块和减震块，所述水平模组上设有固定块，所述联动块与所述固定块柔性连接。7.根据权利要求6所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于，所述减震块为两个，分别设置于所述联动块的两端，所述减震块与所述联动块的接触面包括：竖直面；斜面，置于所述竖直面的上部，且由下至上朝向所述联动块的外侧倾斜。8.根据权利要求3所述的堆垛机动力臂机构，其特征在于，所述底座的底部通过支脚与底板固定，所述支脚成对设置，沿所述底座的长度方向设置为多对，所述支脚为槽钢结构，所述天轨上设有多个垂直于自身的连接板。9.一种堆垛机，其特征在于，包括根据权利要求1～8任意一项所述的堆垛机动力臂机构，所述安装板上固定设有夹爪，所述堆垛机动力臂机构和所述夹爪分别与控制装置连接，所述夹爪包括：2CN111392299A权利要求书2/2页支架板，螺栓固定于所述安装板上，内部设有电磁阀；滑轨，所述滑轨上设有Z向模组、移动盘和Z向伺服驱动机构，所述Z向伺服驱动机构通过所述Z向模组带动所述移