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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111401341A(43)申请公布日2020.07.10(21)申请号202010489774.0G06T7/13(2017.01)(22)申请日2020.06.02G06T7/90(2017.01)G06N3/04(2006.01)(71)申请人弗徕威智能机器人科技(上海)有限G06N3/08(2006.01)公司地址200000上海市浦东新区(上海)自由贸易试验区芳春路400号1幢3层(72)发明人董敏杰向良华罗方龙陈兆先张殿礼(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司11508代理人诸炳彬(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06T5/30(2006.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种基于视觉的减速带检测方法、装置及其存储介质(57)摘要本发明涉及一种基于视觉的减速带检测方法、装置及其存储介质,所述方法包括:S101:获取图片;S102:通过深度学习法检测图片中的减速带信息,将减速带信息标记于减速带识别框内;S104:对减速带信息进行轮廓检测,并标记出减速带信息的最小外接轮廓,根据减速带特征信息滤除非减速带信息;S106:根据减速带颜色特征区分减速带颜色,标识出减速带第一颜色区块和第二颜色区块;S107:判断第一颜色区块与第二颜色区块相间个数是否超过相间个数阈值,若是,则确认检测到减速带信息。具有提高减速带检测准确度的优点。CN111401341ACN111401341A权利要求书1/2页1.一种基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述方法包括:S101:获取图片;S102:通过深度学习法检测图片中的减速带信息,将减速带信息标记于减速带识别框内;S104:对减速带信息进行轮廓检测,并标记出减速带信息的最小外接轮廓,根据减速带特征信息滤除非减速带信息;S106:根据减速带颜色特征区分减速带颜色,标识出减速带第一颜色区块和第二颜色区块;S107:判断第一颜色区块与第二颜色区块相间个数是否超过相间个数阈值,若是,则确认检测到减速带信息。2.如权利要求1所述的基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述S102与S104之间还包括S103:分割标记有减速带识别框的图片,保留减速带识别框内的图像。3.如权利要求1所述的基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述S104中,根据减速带特征信息滤除非减速带信息的具体方法为:判断最小外接轮廓的像素点个数是否在预设的像素点个数阈值范围内,若否,则滤除非减速带信息;以及,计算最小外接轮廓长度与宽度的长宽比值;判断长宽比值是否超过预设的长宽比例阈值,若否,则滤除非减速带信息。4.如权利要求1所述的基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述S104与S106之间还包括S105:滤除图片中的噪点。5.如权利要求1所述的基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述S106中根据减速带颜色特征区分减速带颜色的具体方法为:将减速带颜色与预设的第一颜色特征信息和第二颜色特征信息进行比较,将减速带中符合第一颜色特征信息的区域标识为第一颜色区块,将减速带中符合第二颜色特征信息的区域标识为第二颜色区块;所述第一颜色特征信息包括第一颜色值范围和第一颜色值约束条件,所述第二颜色特征信息包括第二颜色值范围和第二颜色值约束条件。6.如权利要求5所述的基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述图片的色彩模式为RGB且第一颜色特征信息用于区分黄色区域时,第一颜色值范围为30<R<150、50<G<150、50<B<150,第一颜色值约束条件为R<G、R-G<30、G-B>10。7.如权利要求1所述的基于视觉的减速带检测方法,其特征在于,所述方法还包括S108:通过相机内外参方法获取最小外接轮廓内中心像素点与相机的实际水平距离信息,把获得的实际水平距离信息转化到实际的地图中,结合相机在地图中的坐标,在地图中以矩形的形式显示出识别到的减速带信息。8.一种基于视觉的减速带检测装置,其特征在于,所述装置包括:获取模块,用于获取图片;识别框标记模块,用于通过深度学习法检测图片中的减速带信息,将减速带信息标记于减速带识别框内;分割模块,用于分割标记有减速带识别框的图片,保留减速带识别框内的图像;2CN111401341A权利要求书2/2页轮廓标记模块,用于对减速带信息进行轮廓检测,并标记出减速带信息的最小外接轮廓,根据减速带特征信息滤除非减速带信息;噪点滤除模块,用于滤除图片中的噪点;区块区分模块,用于根据减速带颜色特征区分减速带颜色,标识出减速带第一颜色区块和第二颜色区块;判断模块,用于判断第一颜色区块与第二颜色区块相间个数是否超过相间个数阈值,若是,则确认检