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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115199725A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202210895537.3F16H57/021(2012.01)(22)申请日2022.07.26F16H57/023(2012.01)F16H57/035(2012.01)(66)本国优先权数据F16H57/029(2012.01)202111164470.82021.09.30CNB25J9/10(2006.01)(71)申请人深圳市越疆科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道福光社区留仙大道3370号南山智园崇文园区2号楼1003(72)发明人王重彬胡万权叶伟智刘主福刘培超(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师李艳丽(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)权利要求书4页说明书23页附图24页(54)发明名称关节、机械臂、机器人及其安装方法(57)摘要本发明涉及机器人领域,提供一种关节,机械臂、机器人及其安装方法,关节包括谐波减速器装置,谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器,波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体,还包括相对设置的端盖和输出轴承,还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构,波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠,关节还包括对套筒进行动力输入的驱动电机。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠,在刚轮径向尺寸不变的情况下,直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸,达到谐波减速器装置更加小型化的需求,迎合了市场需求。CN115199725ACN115199725A权利要求书1/4页1.一种关节,其特征在于:所述关节包括谐波减速器装置,所述谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与所述柔轮相啮合的刚轮及波发生器,所述波发生器包括供动力输入的套筒及设置于所述套筒上的波发生器主体,所述谐波减速器装置还包括相对设置的端盖和输出轴承,所述谐波减速器装置还包括对所述套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构,所述波发生器的动力输出端与所述第二止挡结构在所述套筒的轴线上的投影至少部分重叠,所述关节还包括对所述套筒进行动力输入的驱动电机。2.如权利要求1所述的关节,其特征在于:所述关节还包括套设于所述套筒上的另一轴承和对所述另一轴承进行限位的安装件,所述电机的定子与转子之间形成有容置空间,所述另一轴承至少部分位于所述容置空间内。3.如权利要求2所述的关节,其特征在于:所述安装件包括板体及连接于所述板体的一侧的限位环,所述限位环和所述套筒对所述另一轴承进行径向限位,所述套筒的外环面形成有第三台阶,所述第三台阶和所述板体对所述另一轴承进行轴向限位。4.如权利要求2所述的关节,其特征在于:所述安装件包括板体及连接于所述板体一侧的限位环,所述套筒的外侧上套设有固定套,所述限位环和所述固定套对所述另一轴承进行径向限位,所述固定套的外环面形成有第三台阶,所述第三台阶和所述板体对所述另一轴承进行轴向限位。5.如权利要求1所述的关节,其特征在于:所述关节还包括安装于所述套筒上的制动器、固定所述制动器的制动器固定座、伺服驱动器功率板及伺服驱动器控制板;在所述套筒的延伸方向上,所述制动器固定座、所述伺服驱动器功率板和所述伺服驱动器控制板依次间隔设置。6.如权利要求1所述的关节,其特征在于:所述谐波减速器装置还包括与所述输出轴承的内圈固定连接的输出轴,所述关节还包括套设于所述套筒上的电机端编码器和套设于所述输出轴上的负载端编码器,所述电机端编码器和所述负载端编码器不占用所述关节的轴向空间。7.如权利要求1‑6任一项所述的关节,其特征在于:所述波发生器的动力输出端与所述第二止挡结构在所述套筒的轴线上的投影重叠率范围为0.1‑1。8.如权利要求1‑6任一项所述的关节,其特征在于:所述波发生器的动力输出端与所述第二止挡结构在所述套筒的轴线上的投影重叠率范围为0.5‑0.9。9.如权利要求1‑6任一项所述的关节,其特征在于:所述第二止挡结构为止挡轴承。10.如权利要求1所述的关节,其特征在于:所述谐波减速器装置还包括与所述输出轴承的内圈固定连接的输出轴,所述第二止挡结构位于所述输出轴和所述套筒之间。11.如权利要求1‑6任一项所述的关节,其特征在于:所述第一止挡结构采用轴承结构并套设于所述套筒的外侧。12.如权利要求1所述的关节,其特征在于:所述套筒与所述端盖之间形成有缝隙,所述第一止挡结构密封所述缝隙。13.如权利要求1‑6任一项所述的关节,其特征在于:所述第一止挡结构的轴向尺寸小于所述第一止挡结构的内径和外径之差。14.如权利要求1‑6任一项所述的关节,其特