

关节、机械臂、机器人及其安装方法.pdf
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关节、机械臂、机器人及其安装方法.pdf
本发明涉及机器人领域,提供一种关节,机械臂、机器人及其安装方法,关节包括谐波减速器装置,谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器,波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体,还包括相对设置的端盖和输出轴承,还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构,波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠,关节还包括对套筒进行动力输入的驱动电机。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠,在刚轮径向尺寸不变的情况下,直接通
工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法.pdf
本发明涉及谐波减速器领域,提供一种工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法。关节结构包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器,谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器,第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件,第一件具有第一孔,谐波减速器位于第一孔中,谐波减速器位于第一主体与第二件之间;刚轮与第一件固定连接,刚轮的外周壁与第一孔的内周壁配合,柔轮与第一主体固定连接;第二件具有第一凸台和第二孔,第一凸台的外周壁与第一孔的内周壁配合,电机的机体固定在第二件的背向第一件的一侧,电机的转轴穿过第二孔后与波发生器连接。关
机械臂及其关节模组.pdf
本申请主要是涉及机械臂及其关节模组,关节模组包括驱动组件和编码组件,驱动组件包括输出轴和与输出轴的一端连接的转接件,编码组件包括底座、转轴和编码盘,转轴设置成转动支撑在底座上,编码盘与转轴的一端连接,转轴的另一端在转接件的导向下穿过转接件而部分插入输出轴,转轴设置成与输出轴保持同步转动。本申请提供的关节模组中,编码组件的转轴在与驱动组件的输出轴连接的转接件的导向下部分插入输出轴,以通过转接件在输出轴的径向上对转轴进行径向限位,有利于增加转轴与输出轴之间的同轴度,进而提高编码器的检测精度。
一种小型机械臂关节及其机器人.pdf
本发明提供了一种小型机械臂关节及其机器人。本发明的小型机械臂关节中,在电机轴两端和中间设置有多个轴承;在谐波减速器与电机之间加装有滑动密封件,在钢轮与壳体、输出端的接触面上都配合安装密封件;控制板和输出端均为中空结构,线缆从中空结构穿过;采用磁性编码器以减小关节体积;还在电机与控制板之间相隔的壳体上安装有隔磁片等。本发明机器人的机械臂之间采用所述小型机械臂关节连接。本发明实现了一种结构紧凑、运行平稳且安全可靠的小型机械臂关节及其机器人,有效提高转动轴的平稳性,也有效防止润滑油脂进入电机内部或控制板。
用于机器人的关节、机械臂和机器人.pdf
公开了一种用于机器人的关节、机械臂和机器人。用于机器人的关节具有包括伺服电机、减速器和关节控制器的关节模组,所述关节还包括:力传感器,其设置在关节的输出端并测量输出端的受力状态以产生相应的数据信息;故障诊断模块,其与力传感器无线通信连接以从力传感器实时接收数据信息,故障诊断模块基于数据信息和用于驱动伺服电机的实时电学信号确定关节的运行状态。机械臂包括至少一个用于机器人的关节。机器人包括至少一个用于机器人的关节。在所述关节、机械臂和机器人中,可以实现关节的自我故障监测和诊断。