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关节型机器人机械臂结构设计--

本科毕业论文

关节型机器人
机械臂结构设计

姓名

学院机械工程学院

专业机械设计制造及其自动化

指导教师

完成日期2012年5月

关节型机器人机械臂结构设计--
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全日制本科生毕业设计（论文）承诺书

本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文）关节型机器人机械臂结构设

计是在导师的指导下，严格按照学校和学院的有关规定由本人独立完成。文

中所引用的观点和参考资料均已标注并加以注释。论文研究过程中不存在抄

袭他人研究成果和伪造相关数据等行为。如若出现任何侵犯他人知识产权等

问题，本人愿意承担相关法律责任。

承诺人（签名）：

日期：

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关节型机器人机械臂结构设计

摘要
随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化
的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切，
尤其是工业机器人方面。本论文针对工业机器人的工作领域特点，设计了一款拥有6个自
由度的机械人，尤其针对机器人机械臂进行详细的设计，确定了其传动结构图，选择合适
的电机，齿轮，液压缸，等各零部件。以及对各关节传动轴的设计和进行齿轮计算和校核
完成其设计，该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。

关键词：关节型机器人，6自由度，传动设计，零件计算校核

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ARTICULATEDROBOTMANIPULATOR
STRUCTUREDESIGN

ABSTRACT

Withthedevelopmentofmodernscienceandtechnology,robotics,moreandmoreattention
inanincreasinglymodernizedindustrialproduction,theuseofrobotsbecomingmoreandmore
popular.Therefore,roboticshasbecomeincreasinglyurgent,especiallyindustrialrobots.Forthis
area,theauthorsdesignedarobotwith6degreesoffreedom,especiallyforthedetaileddesignof
therobotarm,determinethetransmissionchart,thusselecttheappropriatemotor,gear,hydraulic
cylinder,andsoon.Andthedesignofthejointdriveshaftandgearcalculationandverificationof
completionofitsdesign,therobothasagoodrigidity,highpositionalaccuracyandsmoothrun
characteristics.

KEYWORDS：articulatedrobot;6degreesoffreedom;transmissiondesign;parts

calculationchecking

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目录

中文摘要
ABSTRACT
第1章绪论·······················································································1
1.1工业机器人的作用及定义························································1
1.2本论文研究的主要内容···························································1
第2章工业机器人概况···········································································2
2.1工业机器人技术概况······························································2
2.2工业机器人发展史··············································