用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法以及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111448462A(43)申请公布日2020.07.24(21)申请号201880079838.0(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所(22)申请日2018.12.0611256代理人董莘(30)优先权数据102017223001.02017.12.18DE(51)Int.Cl.G01P21/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01C25/00(2006.01)2020.06.10(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2018/0837542018.12.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/121033DE2019.06.27(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人M·R·埃韦特权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法以及装置(57)摘要本发明涉及一种用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法(100)，该方法具有步骤：a.在车辆的行驶期间获取(101)惯性传感器数据、行驶方向数据和/或转向角度数据和/或车轮转速；b.根据所获取的行驶方向数据和/或转向角度数据求取(102)用于惯性传感器数据的校正矩阵；c.根据行驶方向数据和/或转向角度数据为目标坐标系求取(103)用于惯性传感器数据的变换矩阵；d.借助于校正矩阵和/或变换矩阵变换(104)惯性传感器数据；e.输出(105)变换后的惯性传感器数据。CN111448462ACN111448462A权利要求书1/1页1.一种用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法(100)，所述方法具有步骤：a.在所述车辆的行驶期间获取(101)惯性传感器数据、行驶方向数据和/或转向角度数据和/或车轮转速；b.根据所获取的所述行驶方向数据和/或转向角度数据求取(102)用于所述惯性传感器数据的校正矩阵；c.根据所述行驶方向数据和/或转向角度数据为目标坐标系求取(103)用于所述惯性传感器数据的变换矩阵；d.借助于所述校正矩阵和/或所述变换矩阵变换(104)所述惯性传感器数据；e.输出(105)变换后的所述惯性传感器数据。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中仅在所述惯性传感器单元的所述运行的学习阶段中，执行求取(102)校正矩阵的步骤和/或求取(103)变换矩阵的步骤。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，具有附加的步骤：将所述校正矩阵和所述变换矩阵组合成校正变换矩阵，特别地其中随着所述学习阶段的结束执行所述组合步骤，其中在所述变换(104)步骤中，借助于组合后的所述校正变换矩阵变换所述惯性传感器数据。4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，特别地在所述学习阶段结束时，所述校正变换矩阵被存储在所述惯性传感器单元的非易失性存储器中。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，特别地在所述学习阶段结束时，所述校正矩阵和/或所述变换矩阵被存储在所述惯性传感器单元的非易失性存储器中。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，具有附加的步骤：对于所述惯性传感器数据的输出，借助于缩放矩阵缩放所述惯性传感器数据。7.一种计算机程序，被配置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)的所有步骤。8.一种机器可读的存储介质，根据权利要求7所述的计算机程序被存储在所述存储介质上。9.一种电子控制单元，被配置为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)的所有步骤。10.根据权利要求9所述的电子控制单元，具有用于存储校正矩阵和/或变换矩阵和/或校正变换矩阵的至少一个非易失性存储器。2CN111448462A说明书1/5页用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法以及装置背景技术[0001]惯性传感器单元获取惯性传感器数据，也就是说加速度数据和转速数据。原则上，惯性传感器单元可以获取任何空间方向的惯性传感器数据。通常，在根据三指定则或右手定则的三个经典空间方向上创建惯性传感器数据。从中得到惯性传感器的坐标系。[0002]如果惯性传感器单元被安装在车辆中，存在导致坐标系与车辆的坐标系或与其它车辆系统的目标坐标系不一致的多种原因。[0003]因此，通常借助于预设的规则将惯性传感器数据变换到所期望的一个或多个目标坐标系中。[0004]如果在开发惯性传感器单元的处理软件时考虑该规则，可能会产生只能高成本地部分消除的错误或模糊。发明内容[0005]在该背景下，通过本发明提出一种用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法。[0006]该方法具有以下步骤：[0007]a)在车辆的行驶期间获取惯性传感器数据、行驶方向数据或转向角度数据或车轮转速；[0008]b)根据行驶方向数据或转向角度数据求取用于惯性传感