一种定位方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111474519A(43)申请公布日2020.07.31(21)申请号202010352240.3(22)申请日2020.04.28(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人洪燎曹敬王勇(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)G01C3/28(2006.01)权利要求书3页说明书17页附图4页(54)发明名称一种定位方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，其中，定位方法包括：获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，本发明实施例的技术方案克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。CN111474519ACN111474519A权利要求书1/3页1.一种定位方法，所述方法用于确定待测对象的实际定位位置，其特征在于，包括：获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个参考点位于所述外轮廓面的同一平面上；根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，包括：根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，所述三个参考点位于所述直角三角形的边上；根据所述三个参考点与直角顶点的几何关系，以及所述位置测量值，确定所述直角顶点的位置；根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，包括：将所述三个参考点两两相连，得到一个钝角三角形，所述三个参考点分别为所述钝角三角形的钝角顶点、第一锐角顶点和第二锐角顶点，所述钝角顶点与所述第一锐角顶点之间的连线为第一钝角边，所述钝角顶点与所述第二锐角顶点之间的连线为第二钝角边；从所述钝角顶点作所述第一钝角边的延长线，并从所述第二锐角顶点作所述延长线的垂线，得到所述直角三角形，其中，所述直角三角形的三个顶点分别为所述第一锐角顶点、所述第二锐角顶点和垂足，其中，所述垂足即所述直角顶点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置，包括：确定所述目标点的垂直投影点至第一直角边的第一垂直距离，以及所述垂直投影点至第二直角边的第二垂直距离，其中，所述第一直角边和所述第二直角边分别为所述直角三角形的两条直角边，所述垂直投影点为所述目标点在由所述三个参考点构成的参考点平面上的垂直投影；根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、第一夹角以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置，其中，所述第一夹角为所述第一直角边与第一平面所构成的夹角、所述第一直角边与第二平面所构成的夹角、所述第二直角边与所述第一平面所构成的夹角、所述第二直角边与所述第二平面所构成的夹角中的任一项。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三个参考点分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点，所述三个参考点中的任一参考点至第一平面的垂直距离和至第二平面的垂直距离分别为相应参考点的垂直距离和水平距离，所述第一平面和所述第二平面相互垂直，所述获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，包括：获取所述第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、所述第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及所述第三参考点的第三参考点垂直距2CN111474519A权利要求书2/3页离和第三参考点水平距离；将所述第一参考点水平距离和所述第一参考点垂直距离确定为所述第一参考点的位置测量值；将所述第二参考点水平距离和所述第二参考点垂直距离确定为所述第二参考点的位置测量值；将所述第三参考点水平距