定位方法及装置、设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113916223A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111152509.4G06K9/62(2022.01)(22)申请日2021.09.29(71)申请人深圳市慧鲤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室（入驻深圳市前海商务秘书有限公司）(72)发明人陈丹鹏王楠(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人何倚雯(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C21/20(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书3页说明书17页附图3页(54)发明名称定位方法及装置、设备、存储介质(57)摘要本申请公开了一种定位方法及装置、设备、存储介质，定位方法包括：获取待定位对象在目标时间段内的惯性测量数据；利用惯性测量数据以及参考运动状态信息，确定待定位对象在目标时间段内的最终运动状态信息，其中，参考运动状态信息为待定位对象在参考时间段内的最终运动状态信息；基于目标时间段内的最终运动状态信息，得到待定位对象在目标时间段内的位姿变化信息。上述方案，使用待定位对象的惯性测量数据以及参考运动状态信息，即可获取得到该对象对应的位姿变化信息，在简化定位过程的同时，也兼顾了定位的准确度。CN113916223ACN113916223A权利要求书1/3页1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取待定位对象在目标时间段内的惯性测量数据；利用所述惯性测量数据以及参考运动状态信息，确定所述待定位对象在所述目标时间段内的最终运动状态信息，其中，所述参考运动状态信息为所述待定位对象在参考时间段内的最终运动状态信息；基于所述目标时间段内的最终运动状态信息，得到所述待定位对象在所述目标时间段内的位姿变化信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述惯性测量数据以及参考运动状态信息，确定所述待定位对象在所述目标时间段内的最终运动状态信息，包括：基于所述惯性测量数据，得到所述待定位对象在所述目标时间段内的初始运动状态信息；将所述参考运动状态信息与所述初始运动状态信息进行融合，得到所述待定位对象在所述目标时间段内的最终运动状态信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位姿变化信息包括所述待定位对象在所述目标时间段内的至少一种位姿变化量，所述至少一种位姿变化量包括位置变化量和/或姿态变化量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标时间段内的最终运动状态信息，得到所述待定位对象在所述目标时间段内的位姿变化信息之后，所述方法还包括：利用所述目标时间段内的位姿变化量，得到所述待定位对象在所述目标时间段内的至少一目标位姿，其中，所述目标位姿包括所述待定位对象在图像帧的拍摄时刻的位姿，所述图像帧为拍摄装置在所述目标时间段拍摄得到的，所述拍摄装置与待定位对象之间的位置相对固定。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到所述待定位对象在所述目标时间段内的至少一目标位姿之后，所述方法还包括：确定至少一种能量关系，其中，所述至少一种能量关系包括以下至少一种：基于所述拍摄装置在所述目标时间段内拍摄得到的图像帧确定的视觉测量能量关系、基于所述目标时间段对应的位姿变化量确定的运动先验能量关系、基于所述目标时间段内的惯性测量数据确定的惯性测量能量关系、以及上一次定位对应的总能量关系确定的优化先验能量关系；利用所述至少一种能量关系，构建本次定位对应的总能量关系；基于所述本次定位对应的总能量关系，对所述目标位姿进行优化。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位姿变化信息还包括每种位姿变化量对应的确定度表征信息；所述确定至少一种能量关系，包括：基于所述确定度表征信息以及所述目标时间段内的位姿变化量，构建所述运动先验能量关系。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述惯性测量数据以及参考运动状态信息，确定所述待定位对象在所述目标时间段内的最终运动状态信息，以及所述基于所述目标时间段内的最终运动状态信息，得到所述待定位对象在所述目标时间段内的位姿变化信息的步骤由定位模型执行。2CN113916223A权利要求书2/3页8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从样本惯性测量数据集合中获取第一样本惯性测量数据；利用第一样本惯性测量数据，对所述定位模型进行第一训练。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用第一样本惯性测量数据，对所述定位模型进行第一训练，包括：利用所述定位模型对第一样本惯性测量数据进行定位处理，得到第一样本位姿变化信息，其中，所述第一样本位姿变化信息包括