定位方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114966787A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202110205298.X(22)申请日2021.02.24(71)申请人千寻位置网络有限公司地址200438上海市杨浦区国权北路1688弄38号9层、10层、11层、12层申请人千寻位置网络（浙江）有限公司(72)发明人陈金培王军汪登辉常华夏要伟冯绍军(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258专利代理师赵秀芹(51)Int.Cl.G01S19/44(2010.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称定位方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。根据本发明实施例的方法，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。CN114966787ACN114966787A权利要求书1/2页1.一种定位方法，应用于终端设备，包括：获取目标数据，所述目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将所述目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将所述目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；在所述PPP解算结果和/或所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置；在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于所述浮点解确定所述终端设备的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置，包括：在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解确定所述接收端的位置；在所述PPP解算结果或所述RTK解算结果中仅有一个为固定解的情况下，基于所述固定解确定所述接收端的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解确定所述接收端的位置，包括：在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，计算PPP固定解和RTK固定解的差值；在所述PPP固定解和所述RTK固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于PPP解算结果中的所述PPP固定解和PPP协方差信息，以及RTK解算结果中的所述RTK固定解和RTK协方差信息确定所述接收端的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定成功的情况下，所述方法还包括：确定所述PPP定位引擎固定的模糊度序列和所述RTK定位引擎固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度；在所述PPP固定解和所述RTK固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，基于PPP固定所述重叠且相同的模糊度，得到第一固定解和第一协方差信息；基于RTK固定所述重叠且相同的模糊度，得到第二固定解和第二协方差信息；计算所述第一固定解和所述第二固定解的差值；在所述第一固定解和所述第二固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于所述第一固定解、第一协方差信息、所述第二固定解和第二协方差信息确定所述接收端的位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一固定解和所述第二固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，通过所述PPP定位引擎搜索所述重叠且相同的模糊度得到对应的第一ratio值，并通过所述RTK定位引擎搜索所述重叠且相同的模糊度得到对应的第二ratio值；当所述第一ratio值大于等于所述第二ratio值时，基于所述第一固定解、第一协方差信息确定所述接收端的位置；2CN114966787A权利要求书2/2页当所述第一ratio值小于所述第二ratio值时，基于所述第二固定解、第二协方差信息确定所述接收端的位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述PPP解算结果或所述RTK解算结果中仅有一个为固定解的情况下，基于所述固定解确定所述接收端的位置，包括：当所述PPP解算结果为固定解且所述RTK解算结果不为固定解时，将所述PPP定位引擎已经固定而所述RT