机器人及其关节组件.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111469163A(43)申请公布日2020.07.31(21)申请号202010577284.6(22)申请日2020.06.23(71)申请人北京哈崎机器人科技有限公司地址100020北京市朝阳区大屯路科学园南里-风林绿洲I乙7层702号(72)发明人唐彬王凤昕甘泉谌振宇(74)专利代理机构北京景闻知识产权代理有限公司11742代理人贾玉姣(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)H02K7/116(2006.01)H02K11/215(2016.01)H02K11/33(2016.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机器人及其关节组件(57)摘要本发明公开了一种机器人及其关节组件，机器人的关节组件包括：保护壳、电路板、电机、行星减速机构以及导线。电路板设于保护壳的一端，电路板与保护壳固定连接；电机包括定子和转子，电机设于保护壳内，转子相对于定子可转动，定子设于转子的一端，转子的另一端设有太阳轮；行星减速机构与保护壳间具有间隙，转子转动时，动力通过太阳轮传递至行星减速机构；导线穿设于间隙内，导线的一端与电路板电连接，导线的另一端穿设于保护壳的另一端。根据本发明的机器人的关节组件，通过将导线穿设于行星减速机构与保护壳之间的间隙内，可以实现机器人的关节组件的内部走线，保证了机器人的可靠性和安全性能。同时，有利于关节组件的小型化设计。CN111469163ACN111469163A权利要求书1/1页1.一种机器人的关节组件，其特征在于，包括：保护壳；电路板，所述电路板设于所述保护壳的一端，且所述电路板与所述保护壳固定连接；电机，所述电机包括定子和转子，所述电机设于所述保护壳内，所述转子相对于所述定子可转动，所述定子设于所述转子的一端，所述转子的另一端设有太阳轮；行星减速机构，所述行星减速机构与所述保护壳之间具有间隙，所述行星减速机构与所述太阳轮连接，所述转子转动时，动力通过所述太阳轮传递至所述行星减速机构；导线，所述导线穿设于所述间隙内，所述导线的一端与所述电路板电连接，所述导线的另一端适于穿设于所述保护壳的另一端。2.根据权利要求1所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述行星减速机构包括：行星架，所述行星架与所述定子固定连接；多个行星齿轮，多个所述行星齿轮设于所述行星架，且每个所述行星齿轮相对于所述行星架可转动，每个所述行星齿轮与所述太阳轮均啮合。3.根据权利要求2所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述行星架与所述定子通过螺钉、或者铆接件固定连接；或者，所述行星架与所述定子卡接或者焊接。4.根据权利要求2所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述行星架的外周壁与所述保护壳的内周壁之间限定出所述间隙。5.根据权利要求2所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述行星减速机构还包括：齿圈，所述齿圈的内圈设有啮合轮齿，多个所述行星齿轮设于所述齿圈内，且每个所述行星齿轮与所述齿圈的啮合轮齿啮合。6.根据权利要求1所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述电路板具有第一编码器，所述关节组件还包括：第二编码器，所述第二编码器设于所述保护壳的另一端，所述导线的所述另一端与所述第二编码器电连接。7.根据权利要求6所述的机器人的关节组件，其特征在于，还包括：磁性件，所述磁性件设于所述保护壳的另一端。8.根据权利要求7所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述磁性件具有镂空部，所述导线穿设于所述镂空部。9.根据权利要求1所述的机器人的关节组件，其特征在于，所述电机为内转子电机或外转子电机。10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的机器人的关节组件。2CN111469163A说明书1/4页机器人及其关节组件技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人及其关节组件。背景技术[0002]相关技术中，机器人的关节组件设有导线，一般导线设于关节组件的外部以便于多个关节组件的串联，这样设置的暴露再关节组件的外部的导线，易受到例如灰尘的外界环境的影响，进而导致会老化较快，同时较容易受到拉扯，影响机器人的使用寿命以及可靠性。另外，这样设置不利于机器人的小型化设计。发明内容[0003]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了一种机器人的关节组件，所述机器人的关节组件可靠性好，尺寸较小。[0004]本发明还提出了一种机器人，所述机器人包括所述机器人的关节组件。[0005]根据本发明实施例的机器人的关节组件，包括保护壳；电路板，所述电路板设于所述保护壳的一端，且所述电路板与所述保护壳固定连接；电机，所述电机包括定子和转子，所述电机设于所述保护壳内，所述转子相对于所述定子可转动，所述定子设于所述