机器人及其机器人关节.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105397839A(43)申请公布日2016.03.16(21)申请号201510967773.1(22)申请日2015.12.18(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519070广东省珠海市前山金鸡西路(72)发明人马凡钟金明亮赵天光(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李海建(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机器人及其机器人关节(57)摘要本发明公开了一种机器人及其机器人关节，机器人关节包括减速机(2)、输出法兰(1)及壳体(17)，所述输出法兰(1)包括与所述减速机(2)的减速机刚轮(2-1)连接的法兰盘(1-1)及走线管道(1-2)，所述法兰盘(1-1)与所述走线管道(1-2)为一体式结构；所述减速机(2)的减速机柔轮(2-2)与所述壳体(17)的内壁连接。本发明提供的机器人关节，通过将输出法兰设置为法兰盘与走线管道的一体式结构。使得输出法兰既满足输出动力需求，又可以达到内部走线作用，确保了机器人关节的零部件集成化程度，减少了零部件数量，提高了机器人关节的结构紧凑性，便于安装。CN105397839ACN105397839A权利要求书1/1页1.一种机器人关节，包括减速机(2)、输出法兰(1)及壳体(17)，其特征在于，所述输出法兰(1)包括与所述减速机(2)的减速机刚轮(2-1)连接的法兰盘(1-1)及走线管道(1-2)，所述法兰盘(1-1)与所述走线管道(1-2)为一体式结构；所述减速机(2)的减速机柔轮(2-2)与所述壳体(17)的内壁连接。2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节的电机轴(4)套设于所述走线管道(1-2)外侧；所述电机轴(4)包括第一连接段(4-1)及中间段(4-2)，所述第一连接段(4-1)具有与所述减速机(2)的减速机波发生器(2-3)连接的连接孔，所述第一连接段(4-1)远离所述中间段(4-2)的一边设置有定位边缘，所述中间段(4-2)上设置有将所述机器人关节的电机转子(3-1)向所述定位边缘压紧的卡紧套(6)；所述机器人关节的制动器(7)连接于所述中间段(4-2)。3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述中间段(4-2)为与所述制动器(7)连接的转子毂。4.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述中间段(4-2)为方轴。5.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳体(17)内的编码器安装板(11)；所述编码器安装板(11)包括安装增量式编码器(8)的增量式编码器读数头(8-2)的第一安装孔(11-1)及安装绝对值编码器(9)的绝对值编码器定子(9-2)的第二安装孔(11-2)；所述电机轴(4)还包括位于所述中间段(4-2)远离所述第一连接段(4-1)的一侧的第二连接段(4-3)；所述安装增量式编码器(8)的增量式编码器码盘(8-1)固定于所述第二连接段(4-3)上；所述绝对值编码器(9)的绝对值编码器的转子(9-1)通过绝对值编码器套筒(10)固定于所述走线管道(1-2)上。6.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳体(17)内的制动器定子安装板(5)，包括轴向压紧所述机器人关节的电机转子(3-1)的压紧板(5-1)、中间过渡套筒(5-2)及与所述机器人关节的制动器(7)的制动器定子(7-1)连接的定位板(5-3)。7.如权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳体(17)内的护线安装板(13)，所述护线安装板(13)设置于所述走线管道(1-2)远离所述法兰盘(1-1)的一侧，所述护线安装板(13)上安装有与所述走线管道(1-2)对齐的护线橡胶圈(12)。8.如权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述法兰盘(1-1)远离所述走线管道(1-2)的一侧设置有与所述走线管道(1-2)对齐的护线橡胶圈(12)。9.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括固定于所述壳体(17)内的驱动器安装板(14)，所述机器人关节的驱动器(15)安装于所述驱动器安装板(14)上。10.一种机器人，包括机器人关节，其特征在于，所述机器人关节为如权利要求1-9任一项所述的机器人关节。2CN105397839A说明书1/4页机器人及其机器人关节技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人及其机器人关节。背景技术[0002]随着用工荒现象的愈发严峻，以及国际工业4.0的大环境下，国家出台了“中国制造2025”计划，高端智能装备摆上台面，智能机器人行业迎来一轮新的发展契机。如何实现机器人和人一起工作，同时出于安全性、