旋转轴组件和多关节机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107685340A(43)申请公布日2018.02.13(21)申请号201710660892.1(22)申请日2017.08.04(30)优先权数据2016-1550252016.08.05JP(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县(72)发明人中山一隆安部健一郎森冈昌宏(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)F16H1/28(2006.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图13页(54)发明名称旋转轴组件和多关节机器人(57)摘要本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。CN107685340ACN107685340A权利要求书1/2页1.一种旋转轴组件，其中，该旋转轴组件具备：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于该输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；减速机外周壳体，其以能够旋转的方式支承于所述输出轴凸缘；双联齿轮列，其包含配置于该减速机外周壳体内的至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将所述驱动马达的动力向所述双联齿轮列传递，所述平行轴齿轮与所述至少两个双联齿轮中的一个双联齿轮的小齿轮卡合，并且，所述至少两个双联齿轮中的另一双联齿轮的大齿轮与所述传动齿轮卡合，所述传动齿轮和所述至少两个双联齿轮以包围所述输出轴的方式配置于所述减速机外周壳体的内表面与所述输出轴之间的空间。2.根据权利要求1所述的旋转轴组件，其中，所述至少两个双联齿轮分别支承于支承用轴承和支承用构件，所述支承用构件固定于安装所述驱动马达的安装凸缘。3.根据权利要求1或2所述的旋转轴组件，其中，在所述输出轴形成有供线条体插入的中空孔。4.根据权利要求1～3中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述平行轴齿轮为内齿轮。5.根据权利要求1～4中任一项所述的旋转轴组件，其中，该旋转轴组件还包括轴承，该轴承的内圈侧与所述输出轴凸缘相结合，该轴承为角接触背对背组合轴承。6.根据权利要求2～5中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述双联齿轮的所述支承用构件的至少一个设为在小齿轮侧和大齿轮侧这两侧被支承。7.根据权利要求2～6中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述至少两个双联齿轮的各自的支承用构件利用加强构件相互连结。8.根据权利要求2～7中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述至少两个双联齿轮的至少一者的支承用轴承包括滚针轴承。9.根据权利要求2～8中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述至少两个双联齿轮的至少一者的支承用轴承包括球轴承。10.根据权利要求1～9中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述平行轴齿轮与一个所述双联齿轮的小齿轮之间的减速比设为大于一个所述双联齿轮的大齿轮与另一个所述双联齿轮的小齿轮之间的减速比。11.根据权利要求1～10中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述至少两个双联齿轮包括自大齿轮的端面延伸的轴部分，以悬臂支承所述双联齿轮的方式支承该轴部分。12.根据权利要求1～11中任一项所述的旋转轴组件，其中，2CN107685340A权利要求书2/2页所述旋转轴组件中使用的油封的至少一个唇在不损坏密封功能的范围内具有必要的最小限度的压迫力。13.根据权利要求1～12中任一项所述的旋转轴组件，其中，所述驱动马达以所述驱动马达的旋转轴线相对于所述输出轴凸缘的安装面平行的方式安装于所述安装面。14.一种多关节机器人，其中，该多关节机器人包括权利要求1～13中任一项所述的至少一个旋转轴组件。3CN107685340A说明书1/8页旋转轴组件和多关节机器人技术领域[0001]本发明涉及旋转轴组件和具备这样的旋转轴组件的多关节机器人。背景技术[0002]以往以来，为了自电动马达向例如工业用机器人的机械臂传递旋转动力，而利用了由多个齿轮构成的齿轮减速机构。日本特开平9-119486号公报中公开的齿轮减速机构包括：输入齿轮，其与旋转动力源例如电动机连结；输出齿轮，其与被旋转驱动体例如机械臂连结；以及中间齿轮集成体，其与输入齿轮和输出齿轮卡合。另外，日本特开平9-119486号公报的中间齿轮集成体安装于与旋转动力源以及被旋转驱动体的安装面相同的安装面。[0003]另外，在日本特开2014-612号公报中，公开有一种使用了多个双联(日文：二段)正齿轮的减速机构。多个双联正齿轮在输入齿轮与输出齿轮之间相互并置于一