用于车辆滑行的控制方法及控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111497844A(43)申请公布日2020.08.07(21)申请号201910089287.2(22)申请日2019.01.29(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人陆跃杰徐阳周泽磊(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人蔡洪贵(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称用于车辆滑行的控制方法及控制装置(57)摘要本发明涉及一种用于车辆滑行的控制方法，所述方法包括下述步骤：1)判断所述车辆是否在斜坡上行驶；2)判断所述车辆是否处于滑行状态；3)在判断出所述车辆处于滑行状态时，限制所述车辆的转向车轮的制动压力并持续预定时间；4)恢复所述转向车轮的制动压力；5)重复步骤2)至4)，直至所述车辆不再处于滑行状态。本发明还涉及用于实现上述控制方法的控制装置，以及计算机可读存储介质。根据本发明的技术方案，可以进一步提高在斜坡上行车的安全性且具有良好的经济性。CN111497844ACN111497844A权利要求书1/1页1.一种用于车辆滑行的控制方法，所述方法包括下述步骤：1)判断所述车辆是否在斜坡上行驶；2)判断所述车辆是否处于滑行状态；3)在判断出所述车辆处于滑行状态时，限制所述车辆的转向车轮的制动压力(55)并持续预定时间；4)恢复所述转向车轮的制动压力(55)；5)重复步骤2)至4)，直至所述车辆不再处于滑行状态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，判断所述车辆是否在斜坡上行驶包括：判断所述车辆的重心与车轴的距离和/或所述重心的高度是否大于预定阈值。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，判断所述车辆是否处于滑行状态包括：判断所述车辆的横摆角速度(53)、纵向加速度(52)和/或侧向加速度(54)是否大于预定阈值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，限制所述转向车轮的制动压力(55)包括以受控的方式减小所述转向车轮的制动压力(55)，并且恢复所述转向车轮的制动压力(55)包括以受控的方式增加所述转向车轮的制动压力(55)。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括在判断出所述车辆处于滑行状态时接收所述车辆的转向角(56)、制动指示灯开关状态(57)、车辆速度(58)和车轮速度(59)，并向人机交互界面发送警示信号(60)。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述警示信号(60)包括视觉、声觉或触觉警示信号。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，限制所述车辆的转向车轮的制动压力包括：向所述车辆的液压控制单元(40)传送控制信号(70)，以控制所述液压控制单元(40)对所述转向车轮施加的制动压力。8.一种用于车辆滑行的控制装置(10)，所述控制装置包括：斜坡行驶模块(11)，所述斜坡行驶模块被配置成判断所述车辆是否在斜坡上行驶；和主处理模块(12)，所述主处理模块被配置成判断所述车辆是否处于滑行状态，在判断出所述车辆处于滑行状态时，限制所述车辆的转向车轮的制动压力，并在持续预定时间后，恢复所述转向车轮的制动压力。9.根据权利要求8所述的控制装置(10)，所述控制装置还被配置成接收所述车辆的转向角(56)、制动指示灯开关状态(57)、车辆速度(58)和车轮速度(59)，并向人机交互界面(30)发送警示信号(60)。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时能够实现根据权利要求1至7中的任一项所述的方法。2CN111497844A说明书1/4页用于车辆滑行的控制方法及控制装置技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及用于车辆滑行的控制方法及控制装置。背景技术[0002]当车辆在低附着系数(例如，覆盖有冰雪或砂石)的斜坡上行驶时，如果无法爬上斜坡或需要在下坡路段停车时，通常情况下驾驶员将踩下制动踏板以试图使车辆停止在斜坡上。然而，如果斜坡坡度过大，则斜坡路面的摩擦力不足以使车辆维持在静止状态。在重力的作用下，车辆将开始下滑。在这种情况下，因驾驶员踩下制动踏板，致使车轮的速度为0，而车辆的下滑速度并不为0，车辆出现滑行。在下滑期间，车辆没有任何转向能力且几乎是不可控制的。这是非常危险的情况。[0003]目前的车辆普遍安装了ABS系统(anti-lockbrakesystem)，以在遇到紧急情况时提供防滑、防锁死的安全制动功能。一般而言，只有在制动力猛然增加使车轮转速骤降的情况下，ABS系统才会启动，从而可以在制动的同时提供转向控制。然而，当车辆在下坡过程中开始下滑时，踩下制动踏板并不一定能触发ABS系统。由于冰雪或砂石覆盖的斜坡的附着系数很