一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111498132A(43)申请公布日2020.08.07(21)申请号202010341616.0(22)申请日2020.04.27(71)申请人南京工程学院地址211167江苏省南京市江宁区科学园弘景大道1号(72)发明人曾宪阳杨红莉季以恒杨降龙邱航(74)专利代理机构南京钟山专利代理有限公司32252代理人王磊(51)Int.Cl.B64F1/00(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人(57)摘要本发明公开了一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人，包括工型底板，底板为飞机降落时的承接板，底板的底部设有电动车轮，电动车轮支撑底板并实现底板的转向；底板上设有图像传感装置、雷达传感器、无线通信模块、电源和控制电路；图像传感装置监测飞机的位置；雷达传感器监测飞机离追踪机器人的垂直距离；无线通信模块实现与飞机及地面站通信。本发明追踪机器人将在飞机正下方实时伺服追踪飞机，飞机在降落过程中始终保持追踪机器人与飞机的相对速度为零，机器人像托盘一样让飞机降落在追踪机器人上方的底板上。解决了以往飞机起落架出现故障后直接在跑道降落引起飞机与地面高强度滑动摩擦而起火的问题，保障了旅客及机组人员的安全。CN111498132ACN111498132A权利要求书1/2页1.一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人，其特征在于，包括工型底板(2)，所述底板(2)为飞机(1)降落时的承接板，飞机(1)降落后其左右引擎分别嵌入工型底板(2)腰部的第一缺口(42)、第二缺口(43)处；所述底板(2)的底部设有4个电动车轮(6)，电动车轮(6)用于支撑底板(2)并实现底板(2)的转向；所述底板(2)上设有图像传感装置、雷达传感器(16)、无线通信模块(17)、电源(29)和控制电路(30)；所述图像传感装置用于监测飞机(1)的位置；所述雷达传感器(16)设于纵向中轴线上，用于监测飞机(1)离追踪机器人的垂直距离；所述无线通信模块(17)用于收发信息，实现与飞机(1)及地面站通信；所述电源(29)为追踪机器人供电；所述控制电路(30)控制追踪机器人各模块的运行。2.根据权利要求1所述的一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人，其特征在于，所述底板(2)和电动车轮(6)之间通过转向轴(5)、转向臂(4)和转向电机(3)连接，转向轴(5)和转向臂(4)用于实现电动车轮(6)的转向，电动车轮(6)的转向由转向电机(3)控制。3.根据权利要求1所述的一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人，其特征在于，所述图像传感装置包括第一图像传感器(9)、第二图像传感器(10)、第三图像传感器(11)、第四图像传感器(12)、第五图像传感器(13)、第六图像传感器(14)、第七图像传感器(15)；第一图像传感器(9)、第二图像传感器(10)和第三图像传感器(11)按照飞机预定降落的位置分别设于底板(2)纵向中轴线的后端、中端和前端，用于定位飞机(1)的尾部、中部和头部位置；第四图像传感器(12)和第五图像传感器(13)、第六图像传感器(14)和第七图像传感器(15)按照飞机(1)预定降落的位置对称分布于底板(2)纵向中轴线的两侧，用于定位左机翼(8)和右机翼(9)的位置。4.根据权利要求1所述的一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人，其特征在于，所述底板(2)纵向中轴线上还按照飞机(1)的机身设有U形槽(41)，为飞机(1)降落后的机身嵌入位置。5.根据权利要求1所述的一种飞机起落架故障智能安全降落伺服追踪机器人，其特征在于，所述底板(2)上按照飞机预定降落的位置，分别设有第一挡板槽(21)、第二挡板槽(22)、第三挡板槽(23)、第四挡板槽(24)、第五挡板槽(25)、第六挡板槽(26)、第七挡板槽(27)、第八挡板槽(28)；所述第一挡板槽(21)、第二挡板槽(22)、第三挡板槽(23)、第四挡板槽(24)、第五挡板槽(25)、第六挡板槽(26)、第七挡板槽(27)、第八挡板槽(28)下方设有可升降的第一挡板(31)、第二挡板(32)、第三挡板(33)、第四挡板(34)、第五挡板(35)、第六挡板(36)、第七挡板(37)、第八挡板(38)；所述第一挡板(31)、第二挡板(32)、第三挡板(33)、第四挡板(34)、第五挡板(35)、第六挡板(36)、第七挡板(37)、第八挡板(38)分别安装在第一伺服电机(39)、第二伺服电机2CN111498132A权利要求书2/2页(44)、第三伺服电机(45)、第四伺服电机(46)、第五伺服电