柔性运输车及其装载运输车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111517081A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号202010277532.5(22)申请日2020.04.10(71)申请人浙江立镖机器人有限公司地址311199浙江省杭州市余杭区余杭经济开发区超峰东路2号南楼603室(72)发明人朱建强(74)专利代理机构杭州坚果知识产权代理事务所(普通合伙)33366代理人付建中(51)Int.Cl.B65G35/00(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称柔性运输车及其装载运输车(57)摘要本发明公开了一种柔性运输车及其装载运输车，柔性运输车由多只关节铰接而成，多只关节中的至少部分关节安装有一排以上的底轮，当该底轮在地面上滚动时，能支撑关节承载货物。所述多只关节中的至少部分关节安装有一排以上的顶轮，该顶轮能支撑所述货物。所述的至少部分关节开设有多个通孔，所述的顶轮和底轮分别安装在各自的通孔中。所述的顶轮和底轮为轴承，同一排的轴承安装在同一根轴芯上，轴芯穿过所述的关节。所述关节的两端俯视分别为第一排齿和第二排齿，当相邻两只关节铰接时，其中一只关节的第一排齿能插入另一只关节的第二排齿且经销杆插入排齿的通孔铰接。本发明具有结构简单、成本低、装载运货方便、能耗小的有益效果。CN111517081ACN111517081A权利要求书1/2页1.一种柔性运输车，其特征是，其由多只关节(1)铰接而成，多只关节(1)中的至少部分关节(1)安装有一排以上的底轮(15)，当该底轮(15)在地面上滚动时，能支撑关节(1)承载货物(6)。2.如权利要求1所述的一种柔性运输车，其特征是，所述多只关节(1)中的至少部分关节(1)安装有一排以上的顶轮(13)，该顶轮(13)能支撑所述货物(6)。3.如权利要求2所述的一种柔性运输车，其特征是，所述每只关节(1)中同时安装有一排以上的底轮(15)和一排以上的顶轮(13)，或者，一只关节(1)仅安装一排以上的底轮(15)，相邻的关节(1)仅安装一排以上的顶轮(13)，交错排列。4.如权利要求2所述的一种柔性运输车，其特征是，所述的至少部分关节(1)开设有多个通孔(16)，所述的顶轮(13)和底轮(15)分别安装在各自的通孔(16)中。5.如权利要求4所述的一种柔性运输车，其特征是，所述的顶轮(13)和底轮(15)为轴承，同一排的轴承安装在同一根轴芯上，轴芯穿过所述的关节(1)。6.如权利要求5所述的一种柔性运输车，其特征是，所述关节(1)侧视呈波浪状，顶轮(13)安装在波浪状的顶部，底轮(15)安装在波浪状的底部。7.如权利要求1-6任一项所述的一种柔性运输车，其特征是，所述关节(1)的两端俯视分别为第一排齿(11)和第二排齿(14)，当相邻两只关节(1)铰接时，其中一只关节(1)的第一排齿(11)能插入另一只关节的第二排齿(16)且经销杆(12)插入排齿的通孔铰接。8.如权利要求7所述的一种柔性运输车，其特征是，所述多只关节(1)设置有限位装置，该限位装置能使多只关节(1)仅能朝一个方向弯曲。9.如权利要求8所述的一种柔性运输车，其特征是，所述限位装置包括：所述关节(1)第一排齿(11)的齿根设置有顶块(111)，所述关节(1)第二排齿(14)的一个角为内凹角(141)、另一个角为外凸角(142)，当两只关节(1)成直线时，顶块(111)能顶住外凸角(142)，当其中一个关节围绕另一个关节按预定方向转动时，内凹角(141)不会阻止顶块(111)转动。10.如权利要求1-6任一项所述的一种柔性运输车，其特征是，所述多只关节(1)中的第一只关节(1)头部设置有一个尖角。11.一种装载运输车，其特征是，包括如权利要求1-10任一项所述的柔性运输车，还包括：自导航小车(2)，其能在地面上行驶到达预定的位置；吸盘(51)，其设置有一个以上，吸盘(51)经软管连通真空泵，真空泵固定在自导航小车(2)上；动力提升装置(7)，其安装在自导航小车(2)上，能驱动吸盘(51)上下移动，当吸盘(51)吸住货物(6)的侧壁时，动力提升装置(7)能将货物(6)的一边抬起或放下；柔性运输车移动装置(8)，其安装在自导航小车(2)上，能控制柔性运输车从货物(6)的底面和地面之间插入或拔出，柔性运输车能运送货物(6)；真空泵、动力提升装置(7)和柔性运输车移动装置(8)由自导航小车(2)内的控制器控制，控制器由自导航小车(2)的电池供电。12.如权利要求11所述的一种装载运输车，其特征是，所述的自导航小车(2)设置有：提升板(52)，其用于固定所述的吸盘(51)且由所述的动力提升装置(7)驱动；滑轨(41