一种车辆后轮转向控制系统及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111717275A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号202010591888.6(22)申请日2020.06.24(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人王宇李春善张建李林润高乐(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D1/28(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种车辆后轮转向控制系统及控制方法(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆后轮转向控制系统及控制方法。所述系统包括：云端服务器、TBox控制器以及底盘域控制器；其中：所述底盘域控制器，用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为数据；所述TBox控制器，用于向所述云端服务器发送所述运动状态数据和驾驶行为数据；所述云端服务器，用于根据车辆位置确定路况信息，根据所述运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息；还用于向所述TBox控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，以对车辆后轮转向进行控制。通过运行本申请所提供的技术方案，可以通过利用云端服务器的计算能力，降低车辆端的计算负担，同时达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。CN111717275ACN111717275A权利要求书1/2页1.一种车辆后轮转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：云端服务器、TBox控制器以及底盘域控制器；其中：所述底盘域控制器与所述TBox控制器连接，用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为数据；所述TBox控制器与所述云端服务器连接，用于向所述云端服务器发送所述运动状态数据和驾驶行为数据；所述云端服务器，用于根据车辆位置确定路况信息，根据所述运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息；所述云端服务器，还用于向所述TBox控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，以对车辆后轮转向进行控制。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括车辆CAN网络，所述车辆CAN网络与底盘域控制器间通过CAN网络进行连接；所述车辆CAN网络用于为所述底盘域控制器与转向电机控制器之间提供私有CAN连接，供所述底盘域控制器向所述转向电机控制器发送转角指令。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述转向电机控制器，还用于：向所述底盘域控制器反馈车辆后轮对所述车辆后轮转角控制指令的响应值。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：转向电机，所述转向电机与所述转向电机控制器为一体式设计，用于驱动车辆后轮转动。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：滚珠丝杆机构，所述滚珠丝杆机构与所述转向电机连接；转向齿条，所述转向齿条与所述滚珠丝杆机构连接，用于通过所述滚珠丝杆机构的传递，根据所述转向电机的驱动力，带动车辆后轮转动。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：齿条行程传感器，设置于所述转向齿条，用于对所述车辆后轮的转动角度进行实时测量。7.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标车辆的位置获取路况信息，根据运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息；根据所述路况信息、所述车辆后轮转角控制指令以及所述确定驾驶习惯信息，确定车辆后轮控制信息；将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆，以对所述目标车辆的后轮转角进行控制。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆，以对所述目标车辆的后轮转角进行控制，包括：将所述车辆后轮控制信息通过所述目标车辆的TBox控制器发送至底盘域控制器，以使所述底盘域控制器根据车辆后轮控制信息中的路况信息和驾驶习惯信息，对所述车辆后轮转角控制指令进行约束，得到实际转角控制指令。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述运动状态数据包括车速、横摆角速度2CN111717275A权利要求书2/2页以及侧向加速度中的至少一种。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为数据包括：方向盘转角、方向盘转速、方向盘手力、制动踏板开度、制动力、油门踏板开度以及驱动力中的至少一种；相应的，根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息，包括：根据驾驶行为数据确定驾驶员的驾驶习惯为激进型、一般型和温和型中的一种。3CN111717275A说明书1/8页一种车辆后轮转向控制系统及控制方法技术领域[0001]本申请实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆后轮转向控制系统及控制方法。背景技术[0002