一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111761519A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号202010493638.9B62D57/024(2006.01)(22)申请日2020.06.03(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人危卫冷传杰程以炫江攀(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人孙方旭(51)Int.Cl.B24C1/08(2006.01)B24C3/06(2006.01)B24C9/00(2006.01)B24C5/02(2006.01)B24C5/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，包括驱动齿轮、履带、驱动电机、永磁吸附体、万向联轴器、转向轮、转向电机、转向轴、升降装置、高压喷嘴、喷嘴支架、驱动电机，驱动电机安装在驱动轴上，驱动轴与驱动齿轮相连，驱动齿轮与履带链轮配合，永磁吸附体安装在机器人底架上。本发明爬壁机器人，可用来对在役埋地油罐进行除锈等保养工作。在役油罐工作时处于密闭状态，存在大量的易燃易爆介质，且含氧量极低，若是人工进入工作需要前期大量的准备工作并且极其不安全，使用爬壁机器人代替工人进入危险性极高的在役埋地油罐工作，既能保证工作效率也能保证安全。CN111761519ACN111761519A权利要求书1/1页1.一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，包括驱动机构、转向调节机构、除锈喷嘴，驱动机构包括驱动电机、履带、驱动齿轮、永磁吸附体；转向调节机构包括转向电机、万向联轴器、转向轮、转向轴和升降装置；除锈喷嘴包括高压喷嘴、喷嘴支架和驱动电机，驱动电机安装在驱动轴上，驱动轴与驱动齿轮相连，驱动齿轮与履带链轮配合，永磁吸附体安装在机器人底架上，转向电机安装在转向轴上，转向轴两侧与万向联轴器相连，万向联轴器外接转向轮，升降装置与提杆相连，提杆向两侧延伸与两边的直线轴承相连接。2.根据权利要求1所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，喷嘴支架与驱动电机相连接，高压喷嘴位于喷嘴支架最前端与喷嘴支架相连接。3.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，驱动轴穿过底架与驱动齿轮主动轮通过螺栓相连接。4.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，履带由履带板和履带销组成，履带销将各履带板连接起来构成履带链环，履带板一侧有孔，与驱动齿轮主动轮啮合，同时也带动驱动齿轮从动轮并与之啮合，每个履带板内部设有电磁铁。5.根据权利要求4所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，履带的底架内部装有两个永磁吸附机构。6.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，喷嘴支架上还装有有水管固定装置。7.根据权利要求1或2所述的用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，其特征在于，转向电机由一对差速电机组成，并通过螺栓和带轴承座轴承固定在底架上，带轴承座轴承外连接万向联轴器，并通过直线轴承与转向轮相连；升降装置下装有伺服电机，伺服电机固定在底架上，升降装置上端与提杆螺栓连接，提杆再与直线轴承相连接以控制转向轮的升降。2CN111761519A说明书1/3页一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人技术领域[0001]本发明属于埋地设备清洁技术领域，尤其涉及一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人。背景技术[0002]在石化企业中，埋地油罐作为存储设备广泛应用于石化能源的存储，运输。由于油品和雨水等易氧化物质的侵蚀，油罐内壁容易氧化锈蚀。内壁氧化锈蚀不仅会污染所存储的油料，甚至可能引发安全事故。因此油罐内部的定期检测、除锈等工作对于安全生产就显得尤为重要。目前，油罐内壁的检测除锈均由人工手动实现，对人生安全会有重大隐患且效率很低。随着石化工业的迅速发展，企业对在役油罐除锈的效率要求越来越高。[0003]鉴于油罐内壁除锈任务的特点，亟需能满足油罐内除锈任务，能够满足危化品检测处理，危险环境的探测，狭小环境的工作的爬壁机器人。发明内容[0004]本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，不能对油罐内壁造成损伤，但同时又要达到除锈要求；代替工作人员直接面对危险环境工作，保证了工作人员的生命安全，同时对油罐内壁有更高的除锈效率。[0005]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种用于埋地油罐内壁除锈的爬壁机器人，包括驱动机构、转向调节机构、除锈喷嘴，驱动机构包括驱动电机、履带、驱动齿轮、永磁吸附体；转向调节机构包括转向电机、万向联轴器、转向轮、转向轴和升降装