车辆的转向控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111824254A(43)申请公布日2020.10.27(21)申请号201910962925.7(22)申请日2019.10.11(30)优先权数据10-2019-00474182019.04.23KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人郑璋铉(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图9页(54)发明名称车辆的转向控制方法和系统(57)摘要一种车辆的转向控制方法和系统，能够通过将由每个车轮速度传感器检测的相对于当前车速的某一峰值以上的振动次数与预定值进行比较，来确定是否已经安装防滑链，和当确定已经安装防滑链时，根据已经安装防滑链的车轮的位置选择性地控制AFS和RWS的操作。CN111824254ACN111824254A权利要求书1/3页1.一种车辆的转向控制方法，所述车辆包括多个车轮，所述转向控制方法包括以下步骤：通过控制器，通过将由每个车轮速度传感器检测到的相对于当前车速的预定峰值以上的振动次数与预定值进行比较，确定是否已经安装防滑链；和当通过所述控制器确定已经安装防滑链时，通过所述控制器根据所述多个车轮中安装有防滑链的车轮的位置选择性地控制主动前轮转向AFS和后轮转向RWS的操作。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述确定是否已经安装防滑链的步骤包括：通过所述控制器，接收通过每个车轮速度传感器检测到的与车轮振动相关的信息；通过所述控制器，根据所述与车轮振动相关的信息，通过计数相对于当前车速的所述预定峰值以上的振动次数，确定每个车轮的振动频率；和当根据当前车速的变化的每个车轮的振动频率的变化率在预定范围内时，确定防滑链已经安装在对应车轮上。3.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一后轮和第二后轮，并且当确定防滑链已经安装在所述第一后轮和第二后轮上时，控制所述RWS不操作。4.根据权利要求3所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮还包括第一前轮和第二前轮，并且当确定防滑链安装在所述第一后轮和第二后轮上而没有安装在所述第一前轮和第二前轮上时，控制所述RWS不操作，并且控制所述AFS的操作，以相对于所述RWS所需的后轮转向角的转向角补偿量来补偿前轮转向角。5.根据权利要求4所述的车辆的转向控制方法，其中，在需要通过所述RWS进行反相转向的车辆行驶情况下，通过所述AFS控制所述前轮转向角，以在所述前轮转向角的增大方向上进行补偿，并且在需要通过所述RWS进行同相转向的行驶情况下，通过所述AFS控制所述前轮转向角，以在所述前轮转向角的减小方向上进行补偿。6.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮，并且当确定防滑链已经安装在所述第一前轮和第二前轮上时，控制所述AFS不操作。7.根据权利要求6所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮还包括第一后轮和第二后轮，并且当确定防滑链安装在所述第一前轮和第二前轮上而没有安装在所述第一后轮和第二后轮上时，控制所述AFS不操作，并且控制所述RWS的操作，以相对于所述AFS所需的前轮转向角的转向角补偿量来补偿后轮转向角。8.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且当确定防滑链已经安装在所有车轮上时，控制所述RWS和所述AFS不操作。9.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且2CN111824254A权利要求书2/3页当确定防滑链已经安装在所述第一前轮和第二前轮中的一个车轮上，并且安装在所述第一后轮和第二后轮中的一个车轮上时，控制所述RWS和所述AFS正常操作。10.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，所述多个车轮包括第一前轮和第二前轮以及第一后轮和第二后轮，并且当确定所述防滑链已经安装在所有车轮中的一个车轮上时，控制所述RWS和所述AFS正常操作。11.一种车辆的转向控制系统，所述车辆包括多个车轮，所述转向控制系统包括控制器，所述控制器包括：输入单元，所述输入单元接收通过每个车轮速度传感器检测到的与车轮振动相关的信息；第一确定单元，所述第一确定单元根据所述与车轮振动相关的信息，通过计数相对于当前车速的预定峰值以上的振动次数，确定每个车轮的振动频率；第二确定单元，所述第二确定单元将根据当前车速的变化的振动频率的变化率与预定范围进行比较，当所述振动频率的变化率在所述预定范围内时，确定防滑链已经安装在对