用于车辆转向控制的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111688791A(43)申请公布日2020.09.22(21)申请号202010171128.XB62D5/04(2006.01)(22)申请日2020.03.12(30)优先权数据62/817,1482019.03.12US62/817,3122019.03.12US62/817,3202019.03.12US(71)申请人操纵技术IP控股公司地址美国密歇根州(72)发明人S·萨富尔R·法多尔P·C·隆居马尔J·J·克勒辛(74)专利代理机构隆天知识产权代理有限公司72003代理人柴双石海霞(51)Int.Cl.B62D1/28(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图23页(54)发明名称用于车辆转向控制的系统和方法(57)摘要一种用于为车辆提供运行模式过渡的方法，包括接收指示从车辆的第一运行模式过渡到车辆的第二运行模式的请求的输入，以及确定对应于第一运行模式的第一计划轨迹。该方法还包括确定对应于第二运行模式的第二计划轨迹。该方法还包括确定对应于第一计划轨迹的第一车轮致动器角度，以及确定对应于第二计划轨迹的第二车轮致动器角度。该方法还包括确定当前手握式方向盘致动器角度和对应于第二车轮致动器角度的手握式方向盘致动器角度之间的差，以及响应于确定差小于阈值而在确定的时间段内从第一运行模式过渡到第二运行模式。CN111688791ACN111688791A权利要求书1/2页1.一种为车辆提供运行模式过渡的系统，所述系统包括：处理器；以及存储器，包含指令，当指令被处理器执行时使处理器：接收输入，所述输入指示从车辆的第一运行模式过渡到车辆的第二运行模式的请求；确定对应于第一运行模式的第一计划轨迹；确定对应于第二运行模式的第二计划轨迹；确定对应于第一计划轨迹的第一车轮致动器角度；确定对应于第二计划轨迹的第二车轮致动器角度；确定当前手握式方向盘致动器角度和对应于第二车轮致动器角度的手握式方向盘致动器角度之间的差；以及响应于确定所述差小于阈值，在确定的时间段内从第一运行模式过渡到第二运行模式。2.根据权利要求1所述的系统，其中，第一运行模式包括自动运行模式。3.根据权利要求1所述的系统，其中，第二运行模式包括手动运行模式。4.根据权利要求1所述的系统，其中，当前手握式方向盘致动器角度包括零度角度。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述输入指示操作者介入车辆的手握式方向盘。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述输入指示在车辆内的开关位置。7.根据权利要求1所述的系统，其中，指令还使处理器：响应于确定所述差大于阈值，基于第一车轮致动器角度和当前手握式方向盘致动器角度来生成触觉反馈转矩。8.根据权利要求7所述的系统，其中，指令还使处理器：基于第一车轮致动器角度和触觉反馈转矩，向车辆的手握式方向盘提供辅助转矩。9.一种为车辆提供运行模式过渡的方法，所述方法包括：接收输入，所述输入指示从车辆的第一运行模式过渡到车辆的第二运行模式的请求；确定对应于第一运行模式的第一计划轨迹；确定对应于第二运行模式的第二计划轨迹；确定对应于第一计划轨迹的第一车轮致动器角度；确定对应于第二计划轨迹的第二车轮致动器角度；确定当前手握式方向盘致动器角度和对应于第二车轮致动器角度的手握式方向盘致动器角度之间的差；以及响应于确定所述差小于阈值，在确定的时间段内从第一运行模式过渡到第二运行模式。10.根据权利要求9所述的方法，其中，第一运行模式包括自动运行模式。11.根据权利要求9所述的方法，其中，第二运行模式包括手动运行模式。12.根据权利要求9所述的方法，其中，当前手握式方向盘致动器角度包括零度角度。13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述输入指示操作者介入车辆的手握式方向盘。14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述输入指示在车辆内的开关位置。15.根据权利要求9所述的方法，还包括：响应于确定所述差大于阈值，基于第一车轮致动器角度和当前手握式方向盘致动器角度来生成触觉反馈转矩。16.根据权利要求15所述的方法，还包括：基于第一车轮致动器角度和触觉反馈转矩，2CN111688791A权利要求书2/2页向车辆的手握式方向盘提供辅助转矩。17.一种车辆的运行模式过渡的方法，所述方法包括：接收操作者的接管请求；向操作者提供触觉反馈；执行驾驶员准备度评估；以及使用共享控制过渡模式从第一运行模式过渡到第二运行模式。18.根据权利要求17所述的方法，其中，第一运行模式对应于自动驾驶模式，并且第二运行模式对应于手动驾驶模式。19.根据权利要求17所述的方法，其中，共享控制过渡模式被限定为车轮位置部分地由自动驾驶系统控制并且部分地由操作者输入控制。20.根据权利要求17所述的方法，其中，执行驾驶员准备