用于自主转向车辆的转向方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111836745A(43)申请公布日2020.10.27(21)申请号201980018069.8(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司(22)申请日2019.03.0772002代理人韩长永(30)优先权数据102018105508.02018.03.09DE(51)Int.Cl.102018106889.12018.03.22DEB60T8/1755(2006.01)B62D11/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D9/00(2006.01)2020.09.09B62D5/04(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2019/0557192019.03.07(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/170808DE2019.09.12(71)申请人克诺尔商用车制动系统有限公司地址德国慕尼黑(72)发明人F·黑克尔J-H·米勒P·亨布罗克J·施泰因贝格尔权利要求书2页说明书3页(54)发明名称用于自主转向车辆的转向方法(57)摘要本发明一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆的转向方法，该混合转向系统具有液压转向支持装置、机电转向支持装置以及用于监视和控制该车辆的行驶过程的控制器。该方法具有以下方法步骤：识别自主行驶过程期间的功能故障；通过所述控制器将转向转换到转向制动，在该转向制动中，通过将至少一个车轮制动进行转向，从而使得由于以转向半径起作用的制动力而得到转向力矩，该转向力矩导致车轮的偏转。本发明还涉及一种伺服转向组件，其使得本发明的方法能够实施。CN111836745ACN111836745A权利要求书1/2页1.一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆的转向方法，该混合转向系统具有液压转向支持装置、机电转向支持装置以及用于监视和控制该车辆的行驶过程的控制器，该方法具有以下方法步骤：-识别自主行驶过程期间的功能故障；-通过所述控制器将转向转换到转向制动，在该转向制动中，通过制动至少一个车轮进行转向，从而使得由于以转向半径起作用的制动力而得到转向力矩，该转向力矩导致车轮偏转。2.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述转向制动通过制动该车辆的左前轮和/或右前轮引起。3.根据权利要求1或2所述的转向方法，其特征在于，同时使液压转向支持装置停止运行。4.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，通过将液压入流部与液压回流部短接使液压转向支持装置停止运行。5.根据权利要求1至3中任一项所述的转向方法，其特征在于，通过体积流调节、特别是通过降低体积流进行以叠加转向装置的功能为基础的助力转弯的适配。6.一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆的伺服转向组件，其包括：-至少一个用作液压转向支持装置的液压伺服阀，该液压伺服阀具有用于根据输入轴相对于输出轴的相对扭转来控制该转向支持装置的调节机构；-至少一个用作叠加转向装置的机电转向支持装置，其中，该叠加转向装置提供支持性转向力矩增强作为对助力转弯的反应；-用于监视和控制该车辆的行驶过程的控制器，其特征在于，-所述控制器被编程为使得在识别到自主行驶过程期间的功能故障时将转向转换到转向制动；-所述伺服转向组件被协调为使得在液压伺服阀上方出现的摩擦力矩对于在液压转向支持装置的腔室中作用的液压压力没有影响并且从而没有反力矩反作用于该转向制动。7.根据权利要求6所述的伺服转向组件，其特征在于，以叠加转向装置的功能为基础的液压助力转弯考虑所出现的摩擦力矩，使得该摩擦力矩对于在液压转向支持装置的腔室中作用的液压压力没有影响。8.根据权利要求7所述的伺服转向组件，其特征在于，液压助力转弯的适配通过实施为转动滑阀的伺服阀中的液压控制边缘的相应造型进行。9.根据权利要求8所述的伺服转向组件，其特征在于，液压助力转弯的适配通过选择实施为转动滑阀的伺服阀中的扭杆的相应刚性进行。10.根据权利要求6至9中任一项所述的伺服转向组件，其特征在于，在负3Nm至正3Nm、优选负2Nm至正2Nm的摩擦力矩之前，在液压转向支持装置的腔室中不出现压力差。11.根据权利要求6至10中任一项所述的伺服转向组件，其特征在于，叠加转向装置被实施为并且控制器被编程为使得在常规运行中，适配于出现的摩擦力矩的液压助力转弯对转向感觉的影响得到补偿。12.根据权利要求5所述的伺服转向组件，其特征在于，以叠加转向装置的功能为基础2CN111836745A权利要求书2/2页的助力转弯通过使液压转向支持装置停止运行来拒绝。13.根据权利要求12所述的伺服转向组件，其特征在于，通过将液压入流部与液压回流部短接使液压转向支持装置停止运行。14.根据权利要求13所述的伺服转向组件，其特征在于，液压入流部的短接通过借