一种圆管内壁自动爬行打磨机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111941246A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号202010969925.2G01N33/00(2006.01)(22)申请日2020.09.15G01B21/08(2006.01)G01N27/83(2006.01)(71)申请人嘉兴高维智控有限公司地址314200浙江省嘉兴市平湖市经济技术开发区新兴二路988号10号楼409室(72)发明人管仁明袁建军徐锦辉董远施宇(74)专利代理机构北京双收知识产权代理有限公司11241代理人赵天真(51)Int.Cl.B24B27/033(2006.01)B24B27/00(2006.01)B24B47/12(2006.01)B24B47/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图10页(54)发明名称一种圆管内壁自动爬行打磨机器人(57)摘要一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，属于放喷管线除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、驱动底座、打磨模块及爬行模块，所述壳体包括左侧壳体和右侧壳体，所述驱动底座包括第一驱动底座和第二驱动底座；驱动底座的外端面上安装主驱动模块、爬行模块和若干支撑轮，若干打磨模块沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二驱动底座相对的端面之间，爬行模块驱动打磨装置沿待打磨管道的外壁作直线运动，主驱动模块通过齿轮传动驱动壳体带动打磨模块沿管道内壁的圆周方向作旋转运动。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在驱动底座的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。CN111941246ACN111941246A权利要求书1/2页1.一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体(1)、主驱动模块(2)、驱动底座(3)、打磨模块(4)及爬行模块(5)，所述壳体(1)包括左侧壳体(1-1)和右侧壳体(1-2)，所述驱动底座(3)包括第一驱动底座(3-1)和第二驱动底座(3-2)，其特征在于：所述第一驱动底座(3-1)包括第一挡圈(3-3)和第一套筒(3-4)，第一套筒(3-4)固定安装于第一挡圈(3-3)的端面上，所述第二驱动底座(3-2)包括第二挡圈(3-7)和第二套筒(3-8)，第二套筒(3-8)固定安装于第二挡圈(3-7)的端面上，在第二套筒(3-8)上远离第二挡圈(3-7)一侧端面的内壁上设置有安装法兰(3-10)，第二套筒(3-8)通过安装法兰(3-10)固定安装在第一套筒(3-4)的端面上；所述左侧壳体(1-1)套装于第一套筒(3-4)的外部，右侧壳体(1-2)套装于第一套筒(3-4)与第二套筒(3-8)装配位置处的外部，并且左侧壳体(1-1)与右侧壳体(1-2)相对的端面固定连接，若干所述打磨模块(4)沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二挡圈(3-7)相对的端面之间；所述第一挡圈(3-3)的外端面上安装爬行模块(5)和若干支撑轮(6)，爬行模块(5)和若干支撑轮(6)沿第一挡圈(3-3)外端面的圆周方向等角度布置；所述第二挡圈(3-7)的外端面上安装预紧轮组(7)和若干支撑轮(6)，预紧轮组(7)和若干支撑轮(6)沿第二挡圈(3-7)外端面的圆周方向等角度布置；所述的预紧轮组(7)、支撑轮(6)与爬行模块(5)均与待打磨管道(8)的内壁线接触；所述主驱动模块(2)的电机转子贯穿第一挡圈(3-3)延伸至第一套筒(3-4)与左侧壳体(1-1)之间的空腔内，主驱动模块(2)的电机转子上安装主驱动轮(2-1)；所述左侧壳体(1-1)靠近第一挡圈(3-3)一侧的内壁上设置有主传动齿圈(1-3)，主传动齿圈(1-3)与主驱动轮(2-1)啮合，主驱动模块(2)驱动壳体(1)沿圆周方向运动；所述第一套筒(3-4)外壁的中部设置有第一滑轨(3-5)，所述第二套筒(3-8)靠近第一套筒(3-4)一侧的外壁上设置有第二滑轨(3-9)，在第一套筒(3-4)的外壁上位于第一滑轨(3-5)与第二滑轨(3-9)之间设置有外齿圈(3-6)，并且外齿圈(3-6)位于右侧壳体(1-2)的环形空腔中，环形空腔中沿圆周方向均布若干传动行星轮轴(3-11)，传动行星轮(3-12)对应安装于传动行星轮轴(3-11)上，并且传动行星轮(3-12)均与外齿圈(3-6)啮合，第一套筒(3-4)通过外齿圈(3-6)驱动传动行星轮(3-12)转动；贯穿右侧壳体(1-2)的端面设置若干滑轨导向轮轴(1-5)，若干滑轨导向轮轴(1-5)在右侧壳体(1-2)中沿圆周方向均匀布置，滑轨导向轮轴(1-5)的两端分别安装滑轨导向轮(1-6)，滑轨导向轮(1-6)与对应的第一滑轨(3-5)和第二滑轨(3-9)相配合；所述打磨模块(4)包括减速齿轮箱(4-1)、盖板(4-2)