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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111975480A(43)申请公布日2020.11.24(21)申请号202010968635.6B62D57/024(2006.01)(22)申请日2020.09.15(71)申请人嘉兴高维智控有限公司地址314200浙江省嘉兴市平湖市经济技术开发区新兴二路988号10号楼409室(72)发明人袁建军管仁明徐锦辉董远施宇(74)专利代理机构北京双收知识产权代理有限公司11241代理人赵天真(51)Int.Cl.B24B5/04(2006.01)B24B5/35(2006.01)B24B49/00(2012.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图8页(54)发明名称一种圆管外壁自动爬行打磨机器人(57)摘要一种圆管外壁自动爬行打磨机器人,属于圆管的除垢技术领域,本装置包括壳体、主驱动模块、内部模块、打磨模块及爬行模块,壳体包括由左向右依次设置的左侧壳体、中部壳体和右侧壳体,待打磨的管道沿轴线方向贯穿壳体;左侧壳体的外端面上安装主驱动模块、弹簧预紧轮组和支撑轮组,所述右侧壳体的外端面上安装爬行模块和支撑轮组,所述内部模块安装于左侧壳体与中部壳体内,所述打磨模块安装于右侧壳体内。本装置适用范围广,单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作,并且在壳体的外端面上设置有检测装置,打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测,一机多用。CN111975480ACN111975480A权利要求书1/3页1.一种圆管外壁自动爬行打磨机器人,它包括壳体(1)、主驱动模块(2)、内部模块(3)、打磨模块(4)及爬行模块(5),其特征在于:所述壳体(1)包括由左向右依次设置的左侧壳体(1-7)、中部壳体(1-6)和右侧壳体(1-1),左侧壳体(1-7)、中部壳体(1-6)和右侧壳体(1-1)均设置为相对扣合的半圆筒形状壳体,左侧壳体(1-7)、中部壳体(1-6)和右侧壳体(1-1)的内腔连通,待打磨的管道(9)沿轴线方向贯穿壳体(1);所述主驱动模块(2)、弹簧预紧轮组(7)和若干支撑轮组(6)沿圆周方向安装于左侧壳体(1-7)的外端面上,并且支撑轮组(6)与弹簧预紧轮组(7)等角度布置;所述爬行模块(5)和若干支撑轮组(6)沿圆周方向安装于右侧壳体(1-1)的外端面上,并且支撑轮组(6)与爬行模块(5)等角度布置;所述内部模块(3)安装于左侧壳体(1-7)与中部壳体(1-6)内,所述打磨模块(4)安装于内部模块(3)靠近右侧壳体(1-1)一侧的端面上并位于右侧壳体(1-1)内;所述爬行模块(5)驱动打磨装置沿管道(9)的外壁作直线运动,主驱动模块(2)通过齿轮传动驱动内部模块(3)中设置的内部基座(3-5)沿管道(9)的圆周方向作旋转运动,内部模块(3)通过齿轮传动驱动打磨模块(4)上安装的打磨片(4-10)沿管道(9)的径向作旋转运动;所述主驱动模块(2)的电机转子贯穿左侧壳体(1-7)的外端面延伸至左侧壳体(1-7)中,主驱动模块(2)的电机转子上安装主驱动齿轮(1-2);中部壳体(1-6)的内壁上安装内齿圈(1-3),在中部壳体(1-6)的内壁上位于内齿圈(1-3)两侧端面位置处沿圆周方向分别均布若干滑轨导向轮(1-4),左侧壳体(1-7)的圆柱面和右侧壳体(1-1)的圆柱面设置有旋转销轴组件(1-5),左侧壳体(1-7)、中部壳体(1-6)和右侧壳体(1-1)上相互扣合的半圆筒形状壳体铰接于旋转销轴组件(1-5)位置处,左侧壳体(1-7)和右侧壳体(1-1)外端面的骑缝位置处安装有锁扣组件(8),左侧壳体(1-7)、中部壳体(1-6)和右侧壳体(1-1)中两侧半圆筒形状的壳体通过锁扣组件(8)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种圆管外壁自动爬行打磨机器人,其特征在于:所述内部模块(3)包括主传动外齿圈(3-2)、传动齿轮(3-3)、滑轨(3-4)、内部基座(3-5)和小锥齿轮(3-6),所述内部基座(3-5)设置为相对扣合的两个半圆筒形状的基座,主传动外齿圈(3-2)与滑轨(3-4)均设置为相对扣合的半圆弧,主传动外齿圈(3-2)安装于内部基座(3-5)靠近左侧壳体(1-7)一侧的端面上,主传动外齿圈(3-2)与所述主驱动齿轮(1-2)啮合,内部基座(3-5)的周壁上设置有凹槽,滑轨(3-4)设置于凹槽两侧侧板的外圆面上,滑轨(3-4)与所述滑轨导向轮(1-4)相配合;传动齿轮(3-3)安装于传动齿轮轴上,若干传动齿轮(3-3)沿圆周方向均布于凹槽中,传动齿轮(3-3)与所述内齿圈(1-3)啮合,传动齿轮轴上靠近打磨模块(4)一端安装小锥齿轮(3-6);内部基座(3-5)与左侧壳体(1-7)之间设有若干拆卸销轴(3-1),并且