一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111997681A(43)申请公布日2020.11.27(21)申请号202010855647.8(22)申请日2020.08.24(71)申请人山东中衡光电科技有限公司地址277000山东省枣庄市高新区复元四路东侧枣庄科顺数码有限公司(72)发明人程刚袁敦鹏李泰延李美四胡志勇顾伟蔺恩忠金祖进王新磊(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人王美章(51)Int.Cl.E21F13/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图12页(54)发明名称一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法(57)摘要本发明提出了一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法，该装置包括：第一制动车、第二制动车、第三制动车、第四制动车、液压操作台、行走油缸、液压马达、齿轮传动机构、承载箱、支撑臂、支撑插杆、电磁铁、工控机、红外发射器与接收器、线激光双目立体相机、电磁阀、可编程逻辑控制器、激光测距仪。本发明的装置占用空间小，适用性强，可同时搬运两架垛式单元式支架，作业效率高；同时可实现垛式支架的全自动搬运；使用行走油缸作为装置前移驱动力，可有效利用井下现有的乳化液泵站，可大幅缩短垛式单元式支架的搬运时间。CN111997681ACN111997681A权利要求书1/3页1.一种矿用智能化支架搬运装置，包括承载箱（7）和行走导轨（1），其特征在于：所述行走导轨（1）滑动连接沿所述行走导轨（1）的长度方向依次分布的第一制动车（21）、第二制动车（22）、第三制动车（23）和第四制动车（24）；所述第三制动车（23）通过一拉杆与第二制动车（22）连接；所述第二制动车（22）和第一制动车（21）通过一行走油缸（4）连接；所述第一制动车（21）连接一用于放置电磁阀阀体的液压操作台（3）；所述第二制动车（22）下方连接一用于托起液压油管以及控制线路的吊架（5）；所述承载箱（7）通过第三制动车（23）和第四制动车（24）与上方的行走导轨（1）滑动相连；所述承载箱（7）转动连接一支撑臂（10），所述支撑臂（10）位于所述承载箱（7）的下方；所述支撑臂（10）的内部设置一插接腔；所述插接腔内设置一对可伸缩的支撑插杆（9）；一对所述支撑插杆（9）对称设置；所述承载箱（7）上设置一与所述承载箱（7）传动连接并用于驱动所述支撑插杆（9）旋转的所述液压马达（6）。2.根据权利要求1所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述承载箱（7）包括一承载箱体（73），所述承载箱体（73）上设置一承载箱上盖（71）；所述承载箱体（73）内设置一液压马达输出轴（721）和一齿轮传动机构（72），液压马达输出轴（721）与液压马达（6）键连接；所述齿轮传动机构（72）的输入端与所述液压马达输出轴（721）配合，所述齿轮传动机构（72）的输出端与一起吊臂承载轴（725）配合；所述起吊臂承载轴（725）的上端转动安装在所述承载箱上盖（71），下端固定连接所述支撑臂（10）。3.根据权利要求2所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述支撑臂（10）包括一支撑臂箱体（101），所述支撑臂箱体（101）为一两端敞开的筒状结构；所述支撑臂箱体（101）内固定一支撑臂伸缩油缸（104）；所述支撑臂伸缩油缸（104）伸入所述支撑插杆（9）内并通过销轴固定于所述支撑臂箱体（101）。4.根据权利要求3所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述支撑插杆（9）包括一支撑插杆箱体（91），所述支撑插杆箱体（91）上设置有固定挡板，所述支撑插杆箱体（91）端部的挡板插接腔内设置一活动挡板（93）；所述活动挡板（93）包括一挡板（931），所述挡板（931）靠近固定挡板的一侧面设置用于安装回转轴（932）的凹槽；所述凹槽的敞开段覆盖一回转轴盖板（933）；回转轴盖板（933）固定于所述挡板（931）；所述回转轴（932）的轴线垂直于挡板（931）的移动方向；所述回转轴（932）可沿所述挡板插接腔的内壁移动；所述挡板（931）远离所述固定挡板的一侧面设置压缩弹簧（94），所述压缩弹簧（94）连接一弹簧盖板（95），所述弹簧盖板（95）固定于所述挡板插接腔的末端。5.根据权利要求4所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述挡板（931）上固定一用于吸附支架顶梁（111）的电磁铁（92）；所述电磁铁（92）位于所述挡板（931）和固定挡板之间。6.根据权利要求5所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述第一制动车（21）、第二制动车（22）、第三制动车（23）和第四制动车（24）的结构相同；所述第一制动车（21）包括一制动车框架（215），所述制动车框架（215）的上部设置有用于与行走导轨（1）配合连接的行走