一种搬运装置及其搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113601521A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110866317.3(22)申请日2021.07.29(71)申请人南京禹智智能科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号（禹智智能）(72)发明人吴永平程金强崔浩(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种搬运装置及其搬运方法(57)摘要本发明涉及一种搬运装置及其搬运方法，涉及搬运技术领域，通过探测装置将探测到的搬运物料位置以及搬运目的地信号传送至控制模块，控制模块控制滚动件上动力模块转动，带动底盘上滚动件移动，进而带动搬运装置进行移动，提高搬运过程稳定性，减少对工件损坏率；通过搬运组件的夹持件对搬运物料位置的工件夹持，根据夹持工件角度，通过换向装置将夹持件预设角度转动，使其夹持工件按照预设角度平稳放置存储箱，节省存储箱占用空间，根据存储箱的容积，搬运装置可以循环夹持多个工件至存储箱中搬至目的地，提高搬运效率，节省时间；本发明的搬运装置结构简单，不仅提高搬运效率，进一步提高搬运过程的搬运稳定性，大大的节省成本。CN113601521ACN113601521A权利要求书1/1页1.一种搬运装置，其特征在于，包括：行走组件，包括底盘，设置在底盘下面、用于带动所述底盘移动的滚动件，与所滚动件连接的第一动力模块，以及设置在底盘前面、用于引导所述滚动件运动方向的探测装置；搬运组件，包括夹持件，用于带动夹持件张合的第二动力模块，连接所述夹持件、用于带动夹持件进行换向的换向装置，以及连接所述换向装置、用于带动换向装置进行翻转的翻转机构；其中，所述行走组件、搬运组件分别与控制模块连接，用于带动所述行走组件进行运动。2.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于，所述搬运组件还包括：存储箱，设置在所述行走组件的上面，用于接收并存储搬运组件夹持的工件。3.根据权利要求2所述的一种搬运装置，其特征在于，所述滚动件至少对称设置为2组、且每组至少设置为3个，分别设置在所述底盘的两侧，用于稳定的带动搬运装置进行移动。4.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于，所述夹持件还包括：传送组件，固定连接在夹持件之间，所述第二动力模块带动所述传送组件进行转动，实现夹持组件的张合，用于夹持工件。5.根据权利要求4所述的一种搬运装置，其特征在于，所述换向装置包括：转动件，与所述夹持件转动连接，用于带动所述夹持件进行方向的转换，实现夹持件夹持的工件转动至预设的角度放置在预设的位置；第三动力模块，连接所述转动件，用于为所述转动件提供动力。6.根据权利要求5所述的一种搬运装置，其特征在于，所述翻转机构包括：支撑座，固定设置在所述行走组件上面，用于支撑所述翻转机构；转动轴，转动设置在支撑座上，与所述换向装置连接，用于带动所述换向装置进行翻转；第四动力模块，与所述转动轴连接，用于带动所述转动件进行转动。7.根据权利要求6所述的一种搬运装置，其特征在于，所述翻转机构还包括：连接件，所述连接件套接在所述转动件上、且固定连接于所述换向装置的两侧，用于稳定支撑所述换向装置进行翻转。8.一种搬运装置的搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、探测装置探测目标位置，将信号传送至控制模块，然后控制模块控制滚动件进行移动；S2、夹持件夹持工件，换向装置根据夹持件的角度进行对夹持件换向，通过翻转机构使其夹持的工件成预设的角度放置在存储箱中，循环进行夹持放置的操作；S3、存储箱内的工件达到预设数量，搬运装置通过滚动件移动至预设的位置；S4、依次重复S1至S3的步骤，直到系统结束工作。2CN113601521A说明书1/5页一种搬运装置及其搬运方法技术领域[0001]本发明搬运技术领域，具体涉及一种搬运装置及其搬运方法。背景技术[0002]搬运装置主要是在企业制造内部进行物料装卸、运输的机械设备，现有的制造业加工厂中，主要是利用搬运机器人进行搬运，在搬运的过程中，由夹持手爪将物体进行夹取之后，然后移动至目的地再进行取放，依次进行此操作，来减少人力的参与，提高企业的加工智能化。[0003]但是这种操作方式机器人每次只能拿取一个或是一小部分的工件运输至目的地，而且在运动的过程中，由于机器人的底盘很小，在行驶的过程中如果遇到凹凸不平的地面就很容易对机器人产生震动，往往会造成其夹持的工件脱落的现象，这样不仅增加时间的消耗，而且还容易造成加工成本的增加。[0004]因此，目前需要一种既可以提高搬运效率、又可以减少损坏成本的搬运装置，来解决以上存在的问题。发明内容[0005]发明目