点云标注方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112017202A(43)申请公布日2020.12.01(21)申请号201910453502.2(22)申请日2019.05.28(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人徐建云孙杰朱雨时(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人李珂珂(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06F16/58(2019.01)权利要求书3页说明书16页附图4页(54)发明名称点云标注方法、装置及系统(57)摘要本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，根据当前帧点云和获取的N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态。如果目标对象处于静止状态，则根据当前帧点云和获取的N帧点云对目标对象进行标注；如果目标对象处于运动状态，则根据当前帧点云对目标对象进行标注。由于处于静止状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓不够清晰，而处于运动状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓比较清晰，因此，根据目标对象的不同状态，对目标对象进行标注，使得对当前帧点云中目标对象的标注更加高效，且准确度更高。CN112017202ACN112017202A权利要求书1/3页1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，所述N为大于或等于1的整数；根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态；如果所述目标对象处于静止状态，则根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注；如果所述目标对象处于运动状态，则根据所述当前帧点云对所述目标对象进行标注。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态，包括：根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理；根据稠密化处理后的当前帧点云，确定所述目标对象处于静止状态还是运动状态；所述根据所述当前帧点云和所述N帧点云对所述目标对象进行标注，包括：根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧点云中的点云数据，对所述当前帧点云进行稠密化处理，包括：将所述N帧点云中的所有点云数据或者部分点云数据投影到所述当前帧点云中，以对所述当前帧点云进行稠密化处理。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间；根据所述多帧点云中每帧点云的采集时间以及所述当前帧点云的采集时间，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的采集时间间隔；根据确定的采集时间间隔从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的采集时间间隔为参考时间间隔。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，包括：获取当前已采集到的多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息；根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息以及所述当前帧点云的位姿信息，确定所述多帧点云中每帧点云与所述当前帧点云之间的空间距离；按照确定的空间距离从所述多帧点云中选择N帧点云，所述当前帧点云和所述N帧点云中每相邻两帧点云之间的空间距离为参考距离。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述N帧点云中的所有点云数据投影到所述当前帧点云中，包括：对于所述N帧点云中的第一点云，确定所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，所述第一点云为所述N帧点云中的任一帧点云；根据所述第一点云与所述当前帧点云之间的相对位姿信息，以及所述第一点云中的所有点云数据，确定所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据；2CN112017202A权利要求书2/3页将所述第一点云中的所有点云数据在所述当前帧点云中的投影数据，添加至所述当前帧点云中。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据稠密化处理后的当前帧点云对所述目标对象进行标注，包括：确定所述目标对象的类别；根据所述目标对象的类别，在包含有稠密化处理后的当前帧点云的三维坐标系中生成一个三维框；对所述三维框的位置和尺寸进行调整，以使调整后的三维框能够包围稠密化处理后的当前帧点云中的所述目标对象；通过调整后的三维框，对所述目标对象进行标注。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述三维框为三维矩形框；所述对所述三维框的位置和尺寸进行调整，包括：当检测到第一调整操作时，按照所述