点云数据的标注方法、装置及终端设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114972990A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210590782.3G06V10/764(2022.01)(22)申请日2022.05.27(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人孙铁成邵池(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师甘莹(51)Int.Cl.G06V20/10(2022.01)G06T7/73(2017.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/56(2022.01)G06V10/75(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称点云数据的标注方法、装置及终端设备(57)摘要本申请适用于数据标注技术领域，提供了点云数据的标注方法、装置及终端设备，该标注方法包括：获取待标注的点云数据；获取与所述点云数据对应的图像帧序列；从所述图像帧序列间隔选择出预设数量的图像帧，得到至少两个目标图像帧；对各个所述目标图像帧包括的各个目标体进行语义标注，得到标签图像；确定各个所述标签图像中的目标体对应的三维空间点坐标，并将所述目标体的语义标签作为所述三维空间点坐标对应的待标注的点云数据的语义标签，得到语义标注后的点云数据。通过上述方法，能够提高点云数据的标注效率。CN114972990ACN114972990A权利要求书1/2页1.一种点云数据的标注方法，其特征在于，包括：获取待标注的点云数据；获取与所述点云数据对应的图像帧序列；从所述图像帧序列间隔选择出预设数量的图像帧，得到至少两个目标图像帧；对各个所述目标图像帧包括的各个目标体进行语义标注，得到标签图像，所述标签图像包括各个目标体进行语义标注之后得到的语义标签；确定各个所述标签图像中的目标体对应的三维空间点坐标，并将所述目标体的语义标签作为所述三维空间点坐标对应的待标注的点云数据的语义标签，得到语义标注后的点云数据。2.如权利要求1所述的点云数据的标注方法，其特征在于，所述获取待标注的点云数据，包括：获取所述图像帧序列以及与所述图像帧序列的图像帧对应的深度图序列，其中，所述深度图序列包括多个深度图；将所述图像帧序列的图像帧与所述深度图序列的深度图进行对齐，得到多个图像对，其中，一个所述图像对包括一个图像帧以及与所述图像帧对齐的深度图；针对每个所述图像对中的图像帧，根据所述图像帧中的像素点的坐标、所述图像对的深度图中对应的深度信息以及内参，确定所述像素点对应的三维坐标，所述三维坐标所在的坐标系与所述三维空间点坐标所在的坐标系不同；确定各个图像帧的特征，并根据各个所述图像帧的特征确定相邻图像帧之间的相对位姿；根据所述相邻图像帧之间的相对位姿以及各个图像帧中的像素点对应的三维坐标，确定所述三维坐标对应的三维空间点坐标，得到所述待标注的点云数据。3.如权利要求2所述的点云数据的标注方法，其特征在于，所述图像帧的特征包括颜色特征和/或几何特征。4.如权利要求1所述的点云数据的标注方法，其特征在于，在所述将所述目标体的语义标签作为所述三维空间点坐标对应的待标注的点云数据的语义标签之后，包括：检测所述待标注的点云数据是否存在没有进行语义标注的点云数据；对所述没有进行语义标注的点云数据进行语义标注。5.如权利要求4所述的点云数据的标注方法，其特征在于，所述对所述没有进行语义标注的点云数据进行语义标注，包括：对任一个没有进行语义标注的点云数据，在已进行语义标注的点云数据中查找与所述没有进行语义标注的点云数据距离最近的点云数据；将查找到的点云数据的语义标签作为所述没有进行语义标注的点云数据的语义标签。6.如权利要求5所述的点云数据的标注方法，其特征在于，所述在已进行语义标注的点云数据中查找与所述没有进行语义标注的点云数据距离最近的点云数据，包括：根据已进行语义标注的点云数据建立KD树；在所述KD树中查找与所述没有进行语义标注的点云数据距离最近的点云数据。7.如权利要求5或6所述的点云数据的标注方法，其特征在于，所述将查找到的点云数据的语义标签作为所述没有进行语义标注的点云数据的语义标签，包括：2CN114972990A权利要求书2/2页判断查找到的点云数据与所述没有进行语义标注的点云数据的距离是否小于预设的距离阈值；若小于预设的距离阈值，则将查找到的点云数据的语义标签作为所述没有进行语义标注的点云数据的语义标签。8.一种点云数据的标注装置，其特征在于，包括：待标注的点云数据获取模块，用于获取待标注的点云数据；图像帧序列获取模块，用于获取与所述点云数据对应的图像帧序列；目标图像帧确定模块，用于从所述图像帧序列间隔选择出预设数量的图像帧，得到至少两