一种目标车辆矢量轨迹追踪和工程视图建模方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112037250A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010729335.2G06T7/73(2017.01)(22)申请日2020.07.27G06T7/66(2017.01)(71)申请人国网四川省电力公司地址610000四川省成都市武侯区蜀绣西路366号(72)发明人吕俊杰范荣全刘俊勇朱峰贺含峰张劲杨义琨刘克亮都亮谢伟董斌王霆赵星俨游杨均殷立浩(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214代理人封浪(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/269(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称一种目标车辆矢量轨迹追踪和工程视图建模方法、装置(57)摘要本发明公开了一种目标车辆矢量轨迹追踪和工程视图建模方法、装置。包括：对采集的连续视频帧进行目标工程车辆的检测和定位，获取各视频帧中目标工程车辆所在的目标区域的步骤；对各视频帧中获取的目标区域进行滤波预处理的步骤；确定滤波后的各目标区域的车身主轮廓及追踪点的步骤；车身方向矢量和运动方向矢量标定的步骤；对运动方向矢量轨迹进行定点跟踪的步骤；将目标工程车辆的碾压轨迹面在平面空间内进行复现的步骤和工程视图建模的步骤。本发明提供了一种便于对工程车辆矢量轨迹跟踪、碾压面复现和便于统计碾压遍数的方案，方案高效、实用、客观、准确。CN112037250ACN112037250A权利要求书1/2页1.一种目标工程车辆矢量轨迹追踪方法，其特征在于，包括：A.对采集的连续视频帧进行目标工程车辆的检测和定位，获取各视频帧中目标工程车辆所在的目标区域的步骤；B.对各视频帧中获取的目标区域进行滤波预处理的步骤；C.确定滤波后的各目标区域的车身主轮廓及追踪点的步骤；D.根据各目标区域的车身主轮廓及追踪点，基于质点多对称域进行车身方向矢量标定、基于多视频帧质点位移进行运动方向矢量标定的步骤；E.根据各目标区域的追踪点，对运动方向矢量轨迹进行定点跟踪的步骤。2.如权利要求1所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法，其特征在于，所述步骤B中，对各视频帧中获取的目标区域进行同态滤波处理。3.如权利要求1所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法，其特征在于，所述步骤C中，确定目标区域的车身主轮廓及追踪点的方法包括：C1：利用全局阈值算法提取目标区域对应的车身主轮廓；C2：求取车身主轮廓上各连通域的质心；C3：滤除干扰质心；C4：以过滤后剩余的所有质心的预定特征点作为追踪点。4.如权利要求3所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法，其特征在于，所述C3中，滤除干扰质心的方法包括以下步骤：C301:构建椭圆标定区域，其中，所构建椭圆的长轴和短轴根据各质点的分布位置计算得出；C302：将标定的椭圆区域外的质点及质点标定的背景滤除。5.如权利要求3所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法，其特征在于，所述C4中，所述追踪点的坐标为(Finalx，Finaly)，其中，Mrx和Mry分别为经过滤后剩余质点的横、纵坐标；K为目标工程车辆主轮廓连通域的总和，m为各个连通域的序列号。6.如权利要求1～5任一所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法，其特征在于，所述步骤D包括：对于各目标区域，对车身主轮廓分布的质点分别建立十字对称域和交叉对称域；分别构建十字对称域矩阵和交叉对称域矩阵，两对称域矩阵分别由对应对称域的各区域所包含质点的比率关系构建而成；将十字对称域矩阵和交叉对称域矩阵中的元素进行比较，根据最大比率值及对应相比的质点区域标定车身方向矢量；根据多视频帧中的质点位移方向标定运动方向矢量。7.一种目标工程车辆矢量轨迹追踪装置，包括输入端口和处理器，其特征在于，所述输入端口用于接收视频，所述处理器用于根据如权利要求1～6任一所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法对所述视频进行处理。2CN112037250A权利要求书2/2页8.一种工程视图建模方法，其特征在于，包括：S1：通过如权利要求1～6任一所述的目标工程车辆矢量轨迹追踪方法完成对目标工程车辆运动方向矢量轨迹的定点跟踪，得到运动轨迹线路径；S2：根据所述运动轨迹线路径及车身方向矢量，基于目标工程车辆的结构参数，将目标工程车辆的碾压轨迹面在平面空间内进行复现；S3：在平面空间内标记出目标工程车辆的碾压面区域，并突出对运动方向矢量标定的方向及车身方向矢量。9.一种工程视图建模装置，其特征在于，包括数据接收单元、数据处理单元和展示单元，其中：数据接收单元用于接收视频数据；数据处理单元用于根据权利要求8所述的工程视图建模方法处理所述视频数据；展示单元用于展示所述数据处理单元的处理结果。3CN112037250A说明书1/9页一种目标车辆矢量轨迹追踪和工