一种车辆轨迹确定方法和相关装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650618A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202111115640.3(22)申请日2021.09.23(71)申请人东软睿驰汽车技术（上海）有限公司地址201805上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号1703室(72)发明人叶震珂曹斌(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人钱湾湾(51)Int.Cl.B60W40/09(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种车辆轨迹确定方法和相关装置(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆轨迹确定方法和相关装置，处理设备可以获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数，然后根据该行驶参数，确定目标车辆在该目标时段内对应的驾驶行为，并确定该驾驶行为对应的轨迹确定参数，该轨迹确定参数能够体现出该驾驶行为所对应的行驶情况。在根据该轨迹确定参数确定目标车辆在目标时段内的行驶轨迹后，可以使该行驶轨迹能够准确反映出目标车辆的驾驶者在目标时段中所进行的驾驶行为，从而能够使该行驶轨迹更加贴合目标车辆的实际行驶状况，提高行驶轨迹的准确度和合理性。CN113650618ACN113650618A权利要求书1/2页1.一种车辆轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数；根据所述行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内对应的驾驶行为；确定所述驾驶行为对应的轨迹确定参数；根据所述轨迹确定参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹确定参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹，包括：获取所述目标时段内所述目标车辆对应的行驶轨迹点；根据所述轨迹确定参数，对所述行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述行驶轨迹对应的轨迹曲折点，所述轨迹曲折点为所述行驶轨迹中曲折角度大于预设阈值的点；根据所述行驶参数，确定所述轨迹曲折点对应的第一目标驾驶行为；确定所述第一目标驾驶行为对应的回旋曲线；根据所述回旋曲线修正所述轨迹曲折点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括速度参数、加速度参数、方向盘变化参数和踏板变化参数中的至少一种。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为中包括多个驾驶行为，所述根据所述轨迹确定参数，对所述行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹，包括：根据所述驾驶行为对应的行为时间，对所述行驶轨迹点进行划分，得到对应各个所述驾驶行为的行驶轨迹点集合；针对所述驾驶行为中的第二目标驾驶行为，根据所述第二目标驾驶行为对应的轨迹确定参数，对所述第二目标驾驶行为对应的行驶轨迹点集合中的行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到所述第二目标驾驶行为对应的子行驶轨迹；根据所述多个驾驶行为分别对应的子行驶轨迹，确定所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。6.一种车辆轨迹确定装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元：所述获取单元，用于获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数；所述第一确定单元，用于根据所述行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内对应的驾驶行为；所述第二确定单元，用于确定所述驾驶行为对应的轨迹确定参数；所述第三确定单元，用于根据所述轨迹确定参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元具体用于：获取所述目标时段内所述目标车辆对应的行驶轨迹点；根据所述轨迹确定参数，对所述行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到所述目标车辆在所述2CN113650618A权利要求书2/2页目标时段内的行驶轨迹。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第四确定单元、第五确定单元、第六确定单元和修正单元：所述第四确定单元，用于确定所述行驶轨迹对应的轨迹曲折点，所述轨迹曲折点为所述行驶轨迹中曲折角度大于预设阈值的点；所述第五确定单元，用于根据所述行驶参数，确定所述轨迹曲折点对应的第一目标驾驶行为；所述第六确定单元，用于确定所述第一目标驾驶行为对应的回旋曲线；所述修正单元，用于根据所述回旋曲线修正所述轨迹曲折点。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶参数包括速度参数、加速度参数、方向盘变化参数和踏板变化参数中的至少一种。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驾驶行为中包括多个驾驶行为，所述第三确定单元具体用于：根据所述驾驶行为对应的行为时间，对所述行驶轨迹点进行划分，得到对应各个所述驾驶行为的行驶轨迹点集