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CAN总线协议.pdf

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广州周立功单片机发展有限公司Tel:020-3873097638730977Fax:38730925http://www.zlgmcu.com CAN－bus规范V2.0版本 引言 随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准 化的要求。原先的地址范围由11个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由CAN来 实现。 因此引入了第二种报文格式（‘扩展格式’）的概念，其定义的地址范围更宽，由29位定义。系统设计 者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继 续沿用常规的11位识别符范围（‘标准格式’），在这种情况下，可以采用市场上可用的CAN仪器，或使 用兼容这两种模式的新控制器类仪器。 为了区别标准格式和扩展格式，按CAN1.2规范定义，使用了CAN报文格式的第一个保留位。因为 CAN1.2定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络 中会共存标准格式和扩展格式的报文。 这本CAN规范技术规范由两部分组成： •A部分：CAN的报文格式说明（按CAN1.2规范定义）。 •B部分：标准格式和扩展格式的说明。 为了兼容CAN2.0，要求CAN的仪器应兼容A部分或B部分。 注意： 只要没有用到扩展格式，那么，根据A部分或CAN旧版本设计的仪器可以和根据B部分设计的仪器 相互间进行通讯。 -1- 广州周立功单片机发展有限公司Tel:020-3873097638730977Fax:38730925http://www.zlgmcu.com A部分 目录 1．介绍.............................................................................................................................................................3 2．基本概念.....................................................................................................................................................3 3．报文传输.....................................................................................................................................................6 3.1帧类型...................................................................................................................................................6 3.1.1数据帧............................................................................................................................................6 3.1.2远程帧............................................................................................................................................9 3.1.3错误帧..........................................................................................................................................10 3.1.4过载帧..........................................................................................................................................11 3.1.5帧间空间...................................