车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112046491A(43)申请公布日2020.12.08(21)申请号202010838015.0(22)申请日2020.08.19(71)申请人福瑞泰克智能系统有限公司地址314500浙江省嘉兴市桐乡市乌镇镇兴发路420号6幢(72)发明人王贤宇(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250代理人聂磊(51)Int.Cl.B60W40/101(2012.01)权利要求书2页说明书12页附图3页(54)发明名称车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质(57)摘要本申请涉及一种车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质，该方法包括：获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；当当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或参数更新时长大于第二预设阈值时，将当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率Jy，横摆角加速度变化率Jr以及侧倾角加速度变化率Jφ；根据实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。本申请基于车辆配置的基础的传感器获取的参数在线估计整车轮胎侧偏刚度，保证了车辆的规划和控制精准可靠。CN112046491ACN112046491A权利要求书1/2页1.一种车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，包括：获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；当所述当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或所述参数更新时长大于第二预设阈值时，将所述当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，所述三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率Jy，横摆角加速度变化率Jr以及侧倾角加速度变化率Jφ；根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。2.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述车轮侧偏参数包括：侧向加速度、横摆角速度以及车身侧倾角。3.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述获取第一车轮侧偏参数以及数据更新时长之前，还包括：检测车辆的当前状态是否满足估算条件，若所述当前状态满足估算条件，则获取第一车轮侧偏参数以及数据更新时长。4.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述获取车辆的三轴向加速度变化率，包括：根据偏航率传感器、纵向车速传感器计算获取车辆的三轴向加速度变化率。5.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述获取车辆的三轴向加速度变化率，包括：根据陀螺仪获取车辆的角速度；根据加速度计获取车辆的加速度；根据所述车辆的角速度和加速度计算确定车辆的侧倾角加速度变化率Jφ。6.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述车轮侧偏角的计算公式为：其中，αf为前轮侧偏角；αr为后轮侧偏角；δ为前轮转角；u为纵向速度；v为侧向速度；r为横摆角速度；a和b分别为车辆质心至前后轴距离。7.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度的计算式如下：2CN112046491A权利要求书2/2页其中，Kef为前轮等效侧偏刚度；Ker为后轮等效侧偏刚度；Jx为纵向加速度；αf为前轮侧偏角；αr为后轮侧偏角；Yf为前轮侧向力；Yr为后轮侧向力。8.一种车轮侧偏刚度的估算装置，其特征在于，包括：参数获取单元，用于获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；更新单元，用于当所述当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或所述参数更新时长大于第二预设阈值时，将所述当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；侧偏特性参数获取单元，用于获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，所述三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率Jy，横摆角加速度变化率Jr以及侧倾角加速度变化率Jφ；等效侧偏刚度确定单元，用于根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。9.一种车辆，包括存储器、处理器、与所述处理器连接的偏航率传感器和纵向车速传感器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行其内存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车轮侧偏刚度的估算方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车轮侧偏刚度的估算方法。3CN11204