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车辆侧偏刚度计算方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

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本申请涉及一种车辆侧偏刚度计算方法、装置、设备及可读存储介质,涉及汽车智能驾驶技术领域,包括根据二自由度模型和基于偏差的车辆动力学模型构建基于偏差的力方程和基于偏差的转动力矩方程;根据基于偏差的力方程构建包括侧偏刚度参数与车辆工况参数之间的函数关系的基于偏差的车辆空间状态方程;根据基于偏差的力方程、基于偏差的转动力矩方程和基于偏差的车辆空间状态方程构建基于扩展卡尔曼滤波的侧偏刚度空间状态方程;基于扩展卡尔曼滤波算法和获取到的车辆实时工况参数对侧偏刚度空间状态方程进行求解,得到车辆的实时侧偏刚度。通过本申请,只需获取车辆实时工况参数并通过扩展卡尔曼滤波算法即可准确辨识实时的车辆侧偏刚度。