支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112061236A(43)申请公布日2020.12.11(21)申请号202011076697.2(22)申请日2020.10.10(71)申请人东杰智能科技集团股份有限公司地址030008山西省太原市尖草坪区新兰路51号(72)发明人姚长杰张世荣陈文学刘伟李伟(51)Int.Cl.B62D21/02(2006.01)B60K1/02(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架(57)摘要本发明公开了一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，解决了现有的AGV行走中容易出现打滑和容易发生蛇形前进的问题。改变传统的AGV底盘架结构，取消在底盘架中央设置的双轮差速驱动装置，将底盘架前侧设置成大翘翘板形式的前行走驱动架体，将传统的底盘架四个角上的支撑轮，分别用一个双轮差速驱动装置代替，通过精准控制四组双轮差速驱动装置中的八个驱动电机的转速，来实现整个底盘架的准确转向和对位；底盘架前侧设置成的大翘翘板形式的前行走驱动架体，提高了底盘架上四组双轮差速驱动装置的抓地力，并保证了底盘架精准转向控制。实现了电控器灵敏地对行走方向的纠偏，克服了车体蛇形前进的现象。CN112061236ACN112061236A权利要求书1/2页1.一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，包括底盘架纵梁框架（23），在底盘架纵梁框架（23）的后端设置有后驱动架体连接横梁（30），在底盘架纵梁框架（23）的前端设置有前驱动架体连接横梁（29），其特征在于，在前驱动架体连接横梁（29）的前侧面上固定连接有两平行支撑纵梁（35），在两平行支撑纵梁（35）的前端固定连接有前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33），在两平行支撑纵梁（35）之间的前驱动架体连接横梁（29）上固定连接有前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31），在前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31）上设置有前驱动架体摆动轴后连接孔（32），在前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33）上设置有前驱动架体摆动轴前连接孔（34），在前驱动架体摆动轴后连接孔（32）与前驱动架体摆动轴前连接孔（34）之间设置有前驱动架体摆动轴（36），在前驱动架体摆动轴（36）上活动穿接有前行走驱动架体（21），前行走驱动架体（21）是以前驱动架体摆动轴（36）为支点可左右摆动的翘翘板；在后驱动架体连接横梁（30）上固定连接有后行走驱动架体（22），在后行走驱动架体（22）上分别设置有后左双轮差速驱动装置（26）和后右双轮差速驱动装置（27），在前行走驱动架体（21）上分别设置有前左双轮差速驱动装置（24）和前右双轮差速驱动装置（25），后左双轮差速驱动装置（26）的结构、后右双轮差速驱动装置（27）的结构、前左双轮差速驱动装置（24）的结构和前右双轮差速驱动装置（25）的结构完全相同；在底盘架纵梁框架（23）上设置有总电控箱（28）。2.根据权利要求1所述的一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，其特征在于，在前行走驱动架体（21）的中间设置有口字形摆动框架（37），在口字形摆动框架（37）的前侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的前侧端穿接孔,在口字形摆动框架（37）的后侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的后侧端穿接孔（38），前驱动架体摆动轴（36）的前端依次穿接在前侧端穿接孔和前驱动架体摆动轴前连接孔（34）中，前驱动架体摆动轴（36）的后端依次穿接在后侧端穿接孔（38）和前驱动架体摆动轴后连接孔（32）中；在口字形摆动框架（37）的左侧固定连接有前左盘形转向架连接板（40），在口字形摆动框架（37）的右侧固定连接有前右盘形转向架连接板（39），在前左盘形转向架连接板（40）上连接有前左双轮差速驱动装置（24），在前右盘形转向架连接板（39）上连接有前右双轮差速驱动装置（25）；在后行走驱动架体（22）的左侧连接有后左盘形转向架连接板（41），在后行走驱动架体（22）的右侧连接有后右盘形转向架连接板（42），在后左盘形转向架连接板（41）上连接有后左双轮差速驱动装置（26），在后右盘形转向架连接板（42）上连接有后右双轮差速驱动装置（27）。3.根据权利要求1或2所述的一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，其特征在于，前左双轮差速驱动装置（24）上的前侧框架板（7）、后侧框架板（8）、左侧框架板（11）和右侧框架板（12）组成口字形行走车架，在前侧框架板（7）与后侧框架板（8）之间固定设置有摆动轴（13），在摆动轴（13）上活动套接有轴套块（14），在轴套块（14）的顶端面上固定连接有回转支撑（17）的外圈，在回转支撑（17）的内圈顶面上连接有盘形转向