一种轮胎侧偏刚度确定方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114492078A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202210177458.9(22)申请日2022.02.25(71)申请人福思（杭州）智能科技有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区西兴街道阡陌路459号A楼1602室（自主申报）(72)发明人肖晨光孟昭亮潘浩黄世健杜庆亚孙道远(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师郑华洁(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06F119/10(2020.01)G06F119/02(2020.01)权利要求书4页说明书14页附图6页(54)发明名称一种轮胎侧偏刚度确定方法和装置(57)摘要本发明涉及了一种轮胎侧偏刚度确定方法和装置，所述方法包括：确定以所述车辆的前轮和后轮的侧偏刚度为待辨识参数的车辆横向加速度估算模型；确定当所述侧偏刚度为预设初始值时，所述车辆横向加速度的估算值与当前时刻的真实值之间的差值，得到残差；利用所述递推关系式，在可使所述残差最快接近极小值的方向上搜索所述修正残差的极小值，直到所述修正残差小于预设残差阈值；将所述残差小于预设残差阈值时的所述侧偏刚度作为所述车辆本次行驶过程中的轮胎侧偏刚度。上述方法可以利用权重的调节削弱脉冲噪声对于侧偏刚度的辨识结果的影响，从而提高辨识结果的准确度；并且提高了残差接近极小值的速度，加快了收敛速度。CN114492078ACN114492078A权利要求书1/4页1.一种轮胎侧偏刚度确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的物理参数和当前时刻所述车辆的行驶参数，确定以所述车辆的前轮和后轮的侧偏刚度为待辨识参数的离散化的车辆横向加速度估算模型；确定当所述侧偏刚度为预设初始值时，所述车辆横向加速度的估算值与当前时刻的真实值之间的差值，得到残差；根据所述残差与预设的脉冲噪声阈值的关系，对所述残差进行修正，得到修正残差；确定包含当前时刻的侧偏刚度、下一时刻的侧偏刚度以及当前时刻的所述修正残差的递推关系式，并利用所述递推关系式，在可使所述修正残差最快接近极小值的方向上搜索所述修正残差的极小值，直到所述修正残差小于预设残差阈值；将所述修正残差小于所述预设残差阈值时的所述侧偏刚度，作为所述车辆本次行驶过程中的轮胎侧偏刚度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述残差进行修正之前，还包括：构建所述残差的成本函数，所述成本函数为当前时刻的残差的权重的期望值；构建所述残差的权重函数，所述权重函数为分段函数，所述权重函数的各定义域区间根据所述残差与预设的脉冲噪声阈值的大小关系划分；确定所述权重函数的导数，并将所述导数作为所述残差的修正函数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述残差与预设的脉冲噪声阈值的关系，对所述残差进行修正，包括：确定所述残差所属的定义域区间，得到目标区间；将所述残差代入所述修正函数中目标区间对应的函数表达式，得到修正残差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述权重函数的各定义域区间按照以下步骤确定：根据预先确定的无脉冲噪声时的信号变化范围确定脉冲噪声的N个阈值；N为正整数；根据所述N个阈值确定所述权重函数的N+1个定义域区间。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定包含当前时刻的侧偏刚度、下一时刻的侧偏刚度以及当前时刻的所述修正残差的递推关系式，包括：分别确定所述成本函数对所述前轮的侧偏刚度和所述后轮的侧偏刚度的一阶偏导数；根据所述一阶偏导数确定负梯度方向，将所述负梯度方向作为可使所述修正残差最快接近极小值的方向；根据预设步长和所述负梯度方向，确定包含当前时刻的侧偏刚度、下一时刻的侧偏刚度以及当前时刻的所述修正残差的递推关系式。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述递推关系式，在可使所述修正残差最快接近极小值的方向上搜索所述修正残差的极小值，包括：基于所述预设步长，利用所述递推关系式，在所述负梯度方向上搜索所述修正残差的极小值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定以所述车辆的前轮和后轮的侧偏刚度为待辨识参数的离散化的车辆横向加速度估算模型之前，还包括：获取所述车辆的物理参数，所述物理参数包括：所述车辆的整车质量、所述车辆的质心到前轴的距离和所述车辆的质心到后轴的距离；2CN114492078A权利要求书2/4页采集当前时刻的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括：所述车辆的纵向速度、所述车辆横向的运动加速度、所述车辆的前轮转向角、所述车辆的方向角的角速度、所述车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的物理参数和当前时刻的行驶参数，确定以所述车辆的前轮和后轮的侧偏刚度为待辨识参数的离散化的