一种攀爬机器人用行走机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114670946A(43)申请公布日2022.06.28(21)申请号202210377283.6(22)申请日2022.04.11(71)申请人南京邮电大学地址210046江苏省南京市栖霞区文苑路9号(72)发明人徐丰羽鹿家雷马凯威杜吉坤蒋国平(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200专利代理师石艳红(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图9页(54)发明名称一种攀爬机器人用行走机构(57)摘要本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。CN114670946ACN114670946A权利要求书1/2页1.一种攀爬机器人用行走机构，其特征在于：包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和设置在主框架上的万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，并实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，其中，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。2.根据权利要求1所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：万向行走机构一、驱动行走机构和万向行走机构二均具有弹簧阻尼悬挂机构；弹簧阻尼悬挂机构安装在主框架或副框架上，弹簧阻尼悬挂机构底端安装所述万向轮或主动轮。3.根据权利要求2所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：弹簧阻尼悬挂机构包括滑动导轨、固定块、固定连接板、活动连接板、阻尼器和弹簧；滑动导轨底部设置所述万向轮或主动轮；固定块、固定连接板和活动连接板从下至上依次套设在位于万向轮或主动轮上方的滑动导轨上；其中，固定块和固定连接板能相对滑动导轨滑动，活动连接板与滑动导轨固定连接；固定块和固定连接板分别与主框架或副框架固定连接；阻尼器和弹簧布设在固定连接板和活动连接板之间。4.根据权利要求3所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：驱动行走机构还包括主动轮驱动装置，主动轮驱动装置安装在活动连接板上，用于驱动主动轮的转动。5.根据权利要求4所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：主动轮驱动装置包括驱动电机和同步带，驱动电机安装在活动连接板上，驱动电机通过同步带实现主动轮的旋转驱动。6.根据权利要求3所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：阻尼器和弹簧各有两根，交错对称布设在滑动导轨四周的固定连接板和活动连接板之间。7.根据权利要求1所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：主框架包括负载安装板、主弧形杆和主连杆；主弧形杆有两根，平行并列设置；主连杆用于连接两根主弧形杆；负载安装板套设在主连杆上，用于安装负载。8.根据权利要求7所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：每个副框架均包括副弧形杆和副连杆；副弧形杆有两根，平行并列设置；副连杆用于连接两根副弧形杆。9.根据权利要求8所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：每个翻转机构均包括翻转驱动转轴和翻转驱动装置；主框架中的两根主弧形杆与两侧副框架中的两根副弧形杆分别通过一根所述翻转驱动转轴相铰接；翻转驱动装置用于驱动转轴的旋转驱动。10.根据权利要求9所述的攀爬机器人用行走机构，其特征在于：翻转驱动装置包括翻转驱动电机和翻转同步带；翻转驱动电机安装在负载安装板上，翻转驱动电机通过翻转同2CN114670946A权利要求书2/2页步带实现驱动转轴的旋转驱动。3CN114670946A说明书1/5页一种攀爬机器人用行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种行走机构，特别是一种攀爬机器人用行走机构。背景技术[0002]随着我国交通建设的飞速发展，大跨度斜拉桥和悬索桥越来越多的出现在大江大河上。拉索作为桥梁的主要构件经风吹日晒，表面PE层出现不同程度的硬化和龟裂现象，内部钢丝束受到腐蚀，严重者甚至出现断丝、桥梁坍塌事故；另一方面，由于风振、雨