定位装置及定位系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114993266A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210665646.6(22)申请日2022.06.14(71)申请人深圳市道通科技股份有限公司地址518055广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋7层、8层、10层(72)发明人曾敏(74)专利代理机构深圳市程炎知识产权代理事务所(普通合伙)44676专利代理师刘涛(51)Int.Cl.G01C11/04(2006.01)G01C15/02(2006.01)G01B11/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称定位装置及定位系统(57)摘要本申请涉及标定技术领域，公开了一种定位装置及定位系统，其中，定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；第一检测单元和第二检测单元分别位于车辆的两侧；第一检测单元和第二检测单元分别包括图像获取组件，图像获取组件包括朝向车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向标定支架方向的标定支架相机；处理单元与第一检测单元、第二检测单元分别连接，处理单元用于控制两个第一轮相机分别获取两侧第一车轮的第一图像，以及用于控制两个标定支架相机中的至少一个获取至少部分标定支架的第二图像；处理单元还用于根据第一图像以及第二图像，确定标定支架相对于车辆的位置。能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。CN114993266ACN114993266A权利要求书1/2页1.一种定位装置，用于确定标定支架相对于车辆的位置，所述标定支架用于标定所述车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，所述定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；所述第一检测单元和所述第二检测单元分别位于所述车辆的两侧；所述第一检测单元和所述第二检测单元分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向所述标定支架方向的标定支架相机，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机和所述标定支架相机的相对位置确定，所述第一轮相机用于获取所述第一车轮的第一图像，所述标定支架相机用于获取至少部分所述标定支架的第二图像；所述处理单元与所述第一检测单元、所述第二检测单元分别连接，所述处理单元用于控制两个所述第一轮相机分别获取两侧所述第一车轮的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机中的至少一个获取至少部分所述标定支架的所述第二图像；所述处理单元还用于根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述第一检测单元还包括定位相机，所述第一检测单元中的所述图像获取组件和所述定位相机的位置关系确定，所述第二检测单元还包括定位标靶，所述第二检测单元中的所述图像获取组件和所述定位标靶的位置关系确定，所述定位标靶位于所述定位相机的视野范围内；所述处理单元还用于控制所述定位相机获取所述定位标靶的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述图像获取组件还包括第二轮相机，所述第二轮相机用于获取所述第二车轮的第四图像；所述处理单元还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述第一轮相机和所述第二轮相机均为立体相机或深度相机。5.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，包括：所述处理单元能够根据一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第一点云轮廓；根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；根据另一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第二点云轮廓；根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；所述根据所述第二图像获取获取所述标定支架的第二位置，包括：根据一所述第二图像获取第一位置坐标；根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；2CN114993266A权利要求书2/2页根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置；所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到所述第一相对位置信息；根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第二相对位置信息；根据第三图像获取第三相对位置信息；根据所述第