一种自适应移动机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115230420A(43)申请公布日2022.10.25(21)申请号202210858010.3(22)申请日2022.07.21(71)申请人苏州工业职业技术学院地址215104江苏省苏州市吴中区吴中大道国际教育园致能大道1号(72)发明人王占山陈晓华蒋澄灿王英吴美杰许鑫赵瑞(74)专利代理机构南京新慧恒诚知识产权代理有限公司32424专利代理师徐彪(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/0165(2006.01)B60K7/00(2006.01)B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种自适应移动机器人(57)摘要本发明公开了一种自适应移动机器人，包括车架和设置在车架上的轮足、空间姿态传感器、九轴传感器、处理器和电源，所述空间姿态传感器和九轴传感器均与处理器相连，空间姿态传感器和九轴传感器共同检测机器人行驶过程中的姿态角度变化，并通过处理器控制四个轮足进行实时调整，使得车架保持水平状态；所述电源为轮足、空间姿态传感器、九轴传感器以及处理器提供电能。采用轮足腿部设计方案，实现了四轮足腿部机构随地面凹凸情况不同，主动调整腿部高度，保证运输平台的平稳性，能够更好的应用于室外不平的地面工况环境，最大限度保证了物品运输的稳定性。CN115230420ACN115230420A权利要求书1/1页1.一种自适应移动机器人，其特征在于：包括车架（2）和设置在车架（2）上的轮足（1）、空间姿态传感器（3）、九轴传感器（4）、处理器（5）和电源（6），所述空间姿态传感器（3）和九轴传感器（4）均与处理器（5）相连，空间姿态传感器（3）和九轴传感器（4）共同检测机器人行驶过程中的姿态角度变化，并通过处理器（5）控制四个轮足（1）进行实时调整，使得车架（2）保持水平状态；所述电源（6）为轮足（1）、空间姿态传感器（3）、九轴传感器（4）以及处理器（5）提供电能。2.如权利要求1所述的自适应移动机器人，其特征在于：所述轮足（1）包括行进轮(11)、电缸(12)和轮架（13），轮架（13）为二折杆结构，轮架（13）的一个自由端与车架（2）固定连接，行进轮(11)转动连接在轮架（13）的另一个自由端，电缸(12)的缸体铰接在轮架（13）的一个自由端，电缸的输出轴与轮架（13）的另一个自由端相铰接，处理器（5）根据空间姿态传感器（3）和九轴传感器（4）反馈出的姿态角度变化，对电缸(12)进行实时调整，继而对应调整各个行进轮(11)的高度，用以保持车架（2）保持水平。3.如权利要求2所述的自适应移动机器人，其特征在于：在每个轮架（13）上均设有一个驱动电机（14），驱动电机（14）驱动行进轮(11)转动。4.如权利要求1所述的自适应移动机器人，其特征在于：在车架（2）的外侧设有外壳（7），外壳（7）的底部为镂空结构。5.如权利要求4所述的自适应移动机器人，其特征在于：所述外壳（7）的顶端面上设有凹槽（71）。6.如权利要求4所述的自适应移动机器人，其特征在于：所述外壳（7）的顶端面为平面结构，在所述顶端面上对称设有两个滑轨（72），在每根滑轨（72）上均滑动连接两个滑块（73），在两滑轨（72）的上方设有两根夹板（74），每根夹板（74）的两端与每根滑轨（72）上的一个滑块（73）固定连接。7.如权利要求6所述的自适应移动机器人，其特征在于：所述滑块（73）上插接有锁紧杆（75），在锁紧杆（75）上套设有弹簧（76），锁紧杆（75）的底端设有T台，顶端螺纹有限位帽，限位帽置于滑块（73）的上方，弹簧（76）的顶端抵触在滑块（73）上，底端抵触在T台上，通过弹簧的弹力将锁紧杆（75）的底端抵触在滑轨（72）内。2CN115230420A说明书1/3页一种自适应移动机器人[0001]技术领域：本发明涉及一种自适应移动机器人。[0002]背景技术：随着信息技术、智能化行业的快速发展，目前AGV技术已经成为了智能领域当中不可或缺的一部分，并且在工业、物流、日常生活服务等多个领域得到广泛应用，同时也以更加迅猛的速度在不断地向前发展。[0003]以仓储行业为例，京东、淘宝已经在其仓库大量使用AGV技术，以代替繁重的人力劳动，降低人力支出成本，提高分拣配送效率。但是，即便是比较成熟的使用场景，仍然要求地面的平整性，才能保证运输物体的稳定性，更不适合室外环境下的贵重物体的运输。[0004]但是从市场现有产品以及AGV的应用场景和研究热点分析可以发现：AGV现有技术产品更多地应用于平整地面的室内场景，即便有一些特殊定制研发的产品能够在室外场景使用，但是大部分工况都是相对平缓的地面上行驶，不适合坡度起伏的地面情况，也不适合运输易