一种自适应式移动机器人的底盘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107235092A(43)申请公布日2017.10.10(21)申请号201710476078.4(22)申请日2017.06.21(71)申请人斯坦德机器人（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道航空路泰华梧桐岛9B栋6层(72)发明人覃文飞(74)专利代理机构深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248代理人于标(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自适应式移动机器人的底盘装置(57)摘要本发明提供了一种自适应式移动机器人的底盘装置，左摆臂与底盘本体为活动连接，左摆臂两端分别安装有第一中排驱动轮和第一从动轮，右摆臂与底盘本体为活动连接，右摆臂两端分别安装有第二中排驱动轮和第二从动轮。本发明的有益效果是：本发明通过三个铰接轴将底盘的六个轮子与底盘本体连接，实现在任何路面情况下六个轮子始终保持与地面接触；同时在载荷变化的情况下中排的驱动轮的支撑力也随之变化，从而保证中排驱动轮具备足够的驱动力；特别是在爬坡开始阶段，前排的从动轮向上抬升的同时中排的驱动轮向下压，使驱动轮与地面的压力增大，防止驱动轮出现打滑。CN107235092ACN107235092A权利要求书1/1页1.一种自适应式移动机器人的底盘装置，其特征在于：包括底盘本体（8）、左摆臂（1）、右摆臂（2）、第一中排驱动轮（5）、第二中排驱动轮（9）、第一从动轮（6）、第二从动轮（10），所述左摆臂（1）与所述底盘本体（8）为活动连接，所述左摆臂（1）两端分别安装有所述第一中排驱动轮（5）和所述第一从动轮（6），所述第一中排驱动轮（5）和所述第一从动轮（6）能够随所述左摆臂（1）进行上下摆动；所述右摆臂（2）与所述底盘本体（8）为活动连接，所述右摆臂（2）两端分别安装有所述第二中排驱动轮（9）和所述第二从动轮（10），所述第二中排驱动轮（9）和所述第二从动轮（10）能够随所述右摆臂（2）进行上下摆动；该底盘装置还包括用于驱动所述第一中排驱动轮（5）和所述第二中排驱动轮（9）进行转动的驱动机构。2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于：该底盘装置包括第一铰接轴（4）、第二铰接轴（11），所述左摆臂（1）通过所述第一铰接轴（4）与所述底盘本体（8）进行连接从而实现活动连接；所述右摆臂（2）通过所述第二铰接轴（11）与所述底盘本体（8）进行连接从而实现活动连接。3.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于：该底盘装置还包括第一连接法兰和第二连接法兰，所述第一连接法兰和所述第一中排驱动轮（5）安装在一起，所述左摆臂（1）与所述第一连接法兰相连；所述第二连接法兰和所述第二中排驱动轮（9）安装在一起，所述右摆臂（2）与所述第二连接法兰相连。4.根据权利要求1至3任一项所述的底盘装置，其特征在于：该底盘装置还包括安装在所述底盘本体（8）后端的第三从动轮（12）和第四从动轮（13）。5.根据权利要求4所述的底盘装置，其特征在于：该底盘装置还包括后摆臂（3），所述后摆臂（3）两端分别安装有所述第三从动轮（12）和所述第四从动轮（13）。6.根据权利要求5所述的底盘装置，其特征在于：该底盘装置还包括第三铰接轴（14），所述后摆臂（3）通过所述第三铰接轴（14）与所述底盘本体（8）进行连接从而实现活动连接。7.根据权利要求6所述的底盘装置，其特征在于：所述第一从动轮（6）、所述第二从动轮（10）、所述第三从动轮（12）和所述第四从动轮（13）为万向轮或全向轮。2CN107235092A说明书1/3页一种自适应式移动机器人的底盘装置技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自适应式移动机器人的底盘装置。背景技术[0002]在移动机器人领域，机器人的移动主要靠驱动轮提供动力，而驱动轮的动力主要靠轮子的摩擦力和触地力保证，而轮子和地面的摩擦力一般是不变的，所以保证驱动轮有足够的触地力至关重要。为了保证驱动轮保持与地面接触，现在一般是单独把驱动轮做成悬挂形式，使用弹簧支撑驱动轮。这样对移动机器人来说，驱动轮的触地力和支撑驱动轮的弹簧力相关，是一个恒定值。这样来说会出现几个问题：①当负载比较大时，因为弹簧力恒定，容易出现驱动轮打滑现象；②如果为适应较大负载，设计时将弹簧力设计得比较大，这时当机器人空载时驱动轮的弹簧力可能会把机器人顶起来，导致从动轮悬空；③在爬坡或者过坎开始过程中，因为前从动轮太高，中间驱动轮的弹簧伸长（压簧）或变短（拉簧），弹簧力变小，驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象。④在地形比较复杂的路面，驱动轮弹簧的力可能会因为过凹坑时减小，从而无法继续正常行驶。[0003]因此，设计一款可以适应