一种爬行器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115556564A(43)申请公布日2023.01.03(21)申请号202211052764.6(22)申请日2022.08.31(71)申请人深圳市施罗德工业集团有限公司地址518000广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-72号银星智界2号楼1101(72)发明人宋有聚宋晓辉邹丰华(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师王新哲(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种爬行器(57)摘要本发明提供一种爬行器，属于管道巡检技术领域。爬行器包括车体、驱动轮毂、升降架和主控板；车体包括电源模组和主控板，主控板电连接于电源模组；车体的两端分别设有驱动轮毂，驱动轮毂电连接于主控板；升降架与车体的一端转动连接，且升降架与驱动轮毂之间相间隔设置；驱动轮毂包括相间隔设置的两个驱动轮，两个驱动轮同轴设置，且通过壳体连接，至少一个驱动轮中设有驱动板，驱动板分别电连接于驱动轮和主控板。通过将驱动轮毂与车体中的主控板电连接，以通过主控板单独对每一个驱动轮毂控制，以提升爬行器在小管道中的爬行速率，能够快速的发现出现故障的驱动轮毂，并进行维修或更换，提高对驱动轮毂的检修效率。CN115556564ACN115556564A权利要求书1/2页1.一种爬行器，其特征在于，包括车体、驱动轮毂、升降架和主控板；所述车体包括电源模组和所述主控板，所述主控板电连接于所述电源模组；所述车体的两端分别设有所述驱动轮毂，所述驱动轮毂电连接于所述主控板；所述升降架与所述车体的一端转动连接，且所述升降架与所述驱动轮毂之间相间隔设置；所述驱动轮毂包括相间隔设置的两个驱动轮，两个所述驱动轮同轴设置，且通过壳体连接，至少一个所述驱动轮中设有驱动板，所述驱动板分别电连接于所述驱动轮和所述主控板。2.根据权利要求1所述的爬行器，其特征在于，所述车体的侧壁设有安装槽，所述电源模组设置在安装槽中；所述车体的侧壁设有电源外壳，所述电源外壳完全覆盖于所述安装槽，且所述电源外壳与所述车体之间设有密封圈。3.根据权利要求1所述的爬行器，其特征在于，所述电源模组包括电池、电源控制板和显示板，所述显示板电连接于所述电源控制板，所述电源控制板电连接于所述电池。4.根据权利要求1所述的爬行器，其特征在于，所述驱动轮包括轮辋、轮胎、编码器、减速装置、转子、机壳、多个磁体和导电芯体；所述轮胎套设于所述轮辋，所述机壳与所述轮辋连接，所述机壳套设于所述导电芯体；多个所述磁体相间隔的设置在所述机壳的内壁，每一个所述磁体均与所述导电芯体的外壁相对，且与所述导电芯体之间具有间隙，所述减速装置套设于所述转子，所述转子与所述轮辋连接；所述导电芯体和所述编码器分别电连接于所述驱动板。5.根据权利要求4所述的爬行器，其特征在于，所述转子正对于所述编码器，且所述转子的轴线与所述轮辋的轴线重合。6.根据权利要求1所述的爬行器，其特征在于，所述车体远离所述升降架的一端设有线缆组件，所述线缆组件与所述驱动轮毂相间隔设置；所述线缆组件包括连接杆和限位夹，所述连接杆的一端与所述车体转动连接，所述连接杆的另一端与所述限位夹转动连接；所述连接杆的两端分别设有让位孔，以使得线缆穿过所述让位孔与所述限位夹连接。7.根据权利要求6所述的爬行器，其特征在于，所述连接杆靠近所述驱动轮毂的一侧设有限位槽，以通过所述限位槽与线缆形成限位。8.根据权利要求1所述的爬行器，其特征在于，所述升降架包括升降臂、升降杆和固定座；所述固定座设置在所述车体的一端；所述升降臂的一端和所述升降杆的一端分别与所述固定座转动连接；所述升降臂的另一端和所述升降杆的另一端分别与升降顶座转动连接；所述升降顶座与机头连接器转动连接。9.根据权利要求8所述的爬行器，其特征在于，所述机头连接器包括连接座、锁紧块和插座；所述插座设置在所述连接座和所述锁紧块之间。2CN115556564A权利要求书2/2页10.根据权利要求1所述的爬行器，其特征在于，所述车体的底部设有遮光板，所述遮光板与所述主控板之间设有透光板；所述遮光板在所述透光板所在平面的正投影完全覆盖于所述透光板，所述透光板正对于所述主控板。3CN115556564A说明书1/7页一种爬行器技术领域[0001]本发明涉及机器人巡检技术领域，尤其涉及一种爬行器。背景技术[0002]管道老化所出现的破裂、堵塞等需要定期进行维护。由于管道内径以及内部、外部环境的限制，通常必须依赖于管道机器人进行巡检、维护。但是，由于管道尺寸和设置环境多样，为每一尺寸、每一类型管道分别针对其巡检需求设计不同的管道机器人是不现实的。[000