相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113822941A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111033752.4(22)申请日2021.09.03(71)申请人大连中科创达软件有限公司地址116085辽宁省大连市大连高新技术产业园区翠涛街30号7层1号-14号(72)发明人董波季良元石景怡丁悦姜宇航顾礼将(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人莎日娜(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种相机倾斜校准方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：基于鱼眼相机对目标参照物进行拍摄，得到目标图像；目标参照物的拍摄面为两种颜色均匀交替设置的平面，目标图像为几何畸变图像；根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度；基于所述安装倾斜角度，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理；在所述安装倾斜角度处于预设角度范围之外的情况下，基于校准后的鱼眼相机对所述目标参照物进行拍摄，得到校准图像；基于所述校准图像对所述校准后的鱼眼相机进行二次倾斜检测及校准处理。本申请可以节省鱼眼相机倾斜检测校准时间，提高检测校准效率和产线的生产效率。CN113822941ACN113822941A权利要求书1/2页1.一种相机倾斜校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于鱼眼相机对目标参照物进行拍摄，得到目标图像；所述目标参照物的拍摄面为两种颜色均匀交替设置的平面，所述目标图像为几何畸变图像；根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度；基于所述安装倾斜角度，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理；在所述安装倾斜角度处于预设角度范围之外的情况下，基于校准后的鱼眼相机对所述目标参照物进行拍摄，得到校准图像；基于所述校准图像对所述校准后的鱼眼相机进行二次倾斜检测及校准处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度，包括：获取所述目标图像上的初始关键点；基于预设俯仰角范围对所述目标图像进行迭代旋转处理，生成第一旋转图像；基于所述初始关键点，获取所述第一旋转图像上的第一旋转关键点；根据所述第一旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在水平方向上的安装倾斜角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在水平方向上的安装倾斜角度，包括：计算所述第一旋转关键点对应的第一凸包；根据所述第一旋转图像的图像中心点，获取所述第一凸包中位于与所述图像中心点对称区域的目标凸包；根据所述目标凸包的圆方程，确定旋转俯仰角对应的弧度差；根据所述弧度差，确定所述鱼眼相机在水平方向上的安装倾斜角度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像上的初始关键点和所述目标图像对应的旋转图像的旋转关键点，确定所述鱼眼相机的安装倾斜角度，包括：基于预设航向角范围对所述目标图像进行迭代旋转处理，生成第二旋转图像；基于所述初始关键点，获取所述第二旋转图像上的第二旋转关键点；根据所述第二旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在垂直方向上的安装倾斜角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二旋转关键点对应的凸包，确定所述鱼眼相机在垂直方向上的安装倾斜角度，包括：计算所述第二旋转关键点对应的第二凸包；根据所述第二旋转图像的图像中心点，获取所述第二凸包中位于与所述图像中心点对称区域的目标凸包；根据所述目标凸包的圆方程，确定旋转航向角对应的弧度差；根据所述弧度差，确定所述鱼眼相机在垂直方向上的安装倾斜角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述安装倾斜角度，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理，包括：基于所述安装倾斜角度和联合校准矩阵，确定所述鱼眼相机对应的空间几何转换坐2CN113822941A权利要求书2/2页标；基于所述空间几何转换坐标，对所述鱼眼相机进行安装倾斜校准处理。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述校准图像对所述校准后的鱼眼相机进行二次倾斜检测及校准处理，包括：根据所述校准图像上的校准关键点和所述校准图像对应的旋转图像的校准旋转关键点，确定所述校准后的鱼眼相机的校准安装倾斜角度；基于所述校准安装倾斜角度，对所述校准后的鱼眼相机进行安装倾斜校准处理。8.一种相机倾斜校准装置，其特征在于，所述装置包括以下模块：目标图像获取模块，用于基于鱼眼相机对目标参照物进